Hallo RedBaron,

danke für deine Ansichten zu dem Problem.

Zu 1.) Du machst also irgendeine Art von Bahninterpolation. D.h du legst zwischen dem Start- und dem Endpunkt eine Bahn, dies kann im einfachsten Fall eine Gerade sein, im extremeren Fall z.B ein Radius oder Kreis...

Zu 2.) Dann teilst du diese Bahn in viele kleine Schritte, d.h. abhängig von deinem Schrittwinkel, Mikroschritt sowie der Übersetzung und der Spindelsteigung sind die Schritte so klein, das maximal ein Schritt gefahren werden muss.

Das hat für mich zwei Effekte:

A) Es muss maximal ein Step pro Schrittmotor ausgeführt werden. Mit der gleichen Ansteuerfrequenz kann das dann natürlich parallel ausgeführt werden. Abhängig von den Verfahrwegen kann es halt dann mal sein, das nur ein Schrittmotor angesteuert wird, und die anderen beiden Stehen bleiben..

B) Durch diese weise kann keine Rampe umgesetzt werden, da im ungünstigsten Fall nach einem Schritt der Schrittmotor 1 noch einen zweiten Schritt macht, somit könnte ich das Zeitintervall verkürzen (=Rampe) aber leider der Schrittmotor 2 schon wieder stoppen muss. D.h. das ganze funktioniert bis zur Start-/Stopfrequenz, aber höhere Geschwindigkeiten sind bei dieser Variante nicht möglich.

Zu 3.) Ich glaube nicht das eine Rampe anhand des Fahrweges berechnet werden kann, denn du reduzierst ja deine Bahn in Unterschritte. Wenn du die Unterteiluing noch feiner machst, dann passiert ja, das sich die Schrittmotoren z.b die ersten 3 Schritte überhaupt nicht rühren, das die Auflösung so klein ist, das ein Step halt mindestens z.B. 3 Unterschritte benötigt. Am Prinzip ändert sich also nichts. Es wird ein Step gemacht, und danach eine Wartezeit implementiert (z.B. Timer). In der heutigen Zeit sind die Rechnersysteme so Leistungsfähig, das sämtliche Berechnungen während der Pausenzeit passieren. Die einzige Möglichkeit das ganze schneller zu machen ist also den Takt anzupassen, aber dies geht nur bis zur Start-/Stopp Frequenz.

Prinzipiell hast du mit der Aussage recht, was große Massen angeht...dies ist aber eine Sache der Dimensionierung. Bei meinem Deltaroboter gibt es keine Zahnriemen oder zusätzliche Getriebe, die Arme hängen direkt auf den Schrittmotoren. Dies ist zwar nicht förderlich für die Dynamik oder Genauigkeit, aber für das Spiel des Roboters. Mit 1/4 Mikrostep lassen sich hier noch eine Auflösung am Eneffektor von 1,5 Millimeter erziehlen (Schrittmotortoleranz + Schrittabweichung). Aber dafür habe ich kein Getriebespiel (Kugelgelenke müssen natürlich vorgespannt sein).
Das kann man sich ja alles ausrechnen. Abhängig von den Beschleunigungs- Reibungs. und Massenträgheiten kann ich zeimlich exakt das erforderliche Motormoment errechnen. Durch das Parallelgestänge habe ich fast keine Masse am Roboter , daher sind hier nur ca. 0,3 Nm an Drehmoment ausreichend. Meine Schrittmotoren haben ein dynamisches Drehmoment von ca. 2,7 Nm bis zu einem Drehzahlbereich von 100 U/min, damit ist für dynamische Positionierprozesse genügend Leistungsreserve für Beschleunigung. Mehr Drehzahl wird auch nicht benötigt, denn die Ausleger sind ja auf der Motorachse befestigt, und für einen Fahrweg von z.B. 20 cm wird ein Ausleger nicht mehr als 90 Grad auf einmal gedreht.
Daher vermute ich fast, das ich mit der Start-Stopfrequenz ohne Rampe leben kann, aber warum nicht ordentlich mit Rampen umsetzten?

Zu 4.) Beim Delta Roboter ist der Endeffektor immer parallel zum Boden, aber es können natürlich wie bei einer CNC sämtliche Bahnen abgefahren werden, von Linearfahren bis hin zu Kreisinterpolationen in 3 Ebenen

Gruß