Hallo Redbaron,

ich hab in zwischen noch einmal über die Sache nachgedacht...

Ursprünglich bin ich bei der Ansteuerung von den 3 Achsen von den Motoren selbst ausgegangen. D.h ich habe mich auf die Motoren konzentriert und versucht die maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen zu begrenzen.

Mittlerweile sehe ich die Sache vom Endeffektor aus. Wenn ich mir z.B. eine Gerade nehme, dann schaue ich nicht auf die Motoren selbst, sondern direkt auf die Bahn. -> Beschleunigungsrampe vom Startpunkt aus und Bremsrampt am Zielpunkt. Limit ist hier dann der Motor mit den meisten Schritten. Der wird maximal beschleunigt und auch rechtzeitig abgebremst. Die anderen Motor laufen logischerweise entweder langsamer oder genauso schnell, daher kann hier kein Schrittverlust vorkommen.

Das läuft dann auf deinen ersten Ansatz hinaus, das die Timerwerte sich ändern (Beschleunigung), aber nicht bezogen auf die Schrittanzahl sondern der Bahn des Endeffektors.

Nur wie siehts das bei PTP Bewegungen (jede Achse fährt mit maximaler Geschwindigkeit) oder mit einer Kreisbahn aus, wo auch Richtungswechsel vorkommen?

Gruß