Hallo zusammen,

ich beschäftige mich gerade mit einem Deltaroboter, der über 3 Schrittmotoren angesteuert wird. Die Hardware ist soweit bestellt, jetzt kümmer ich mich gerade um die Software.

Hardware:

3 Schrittmotoren von Nanotec, 3 NM
3 Steuerungen mit den Eingängen Enable, Takt, Richtung
PC mit Parallelport

Software:
Visual Basic C++ 6.0

Ich bin gerade am Schreiben der Ansteuersoftware für die Schrittmotoren und stehe gerade auf dem Schlauch.

Ich habe mir bereits ein Steuerprogramm für einen Schrittmotor geschrieben. Dieser wird über die parallele Schnittstelle angesteuert und Dreh sich um eine bestimmte Schrittanzahl in eine bestimmte Richtung.
Zudem habe ich abhängig von der Start-/Stopfrequenz des Schrittmotors und einer variablen Rampe eine Beschleunigungs- und Bremsrampe implementiert. Die Generierung des Taktes erfolgt über einen Softwaretimer.

Dies funktioniert soweit alles bestens...

Mein Problem ist momentan, das ich diese Ansteuerung auf 3 Schrittmotoren erweitern will...

Dies wäre insofern bei folgenden Zuständen kein Problem:

- Die Motoren laufen nacheinander
- Die Motoren laufen synchron, d.h. die Motoren laufen parallel aber jeder Motor dreht sich um die gleiche Schrittanzahl
- Die Motoren laufen parallel mit unterschiedlichen Schrittanzahlen, aber es gibt keine Beschleunigungs- und Bremsrampen, d.h die Drehzahl der Schrittmotoren ist kleiner als die Start-/Stopfrequenz.

Ich würde aber gerne den Optimalen Fall umsetzten...alle 3 Motoren drehen sich gleichzeitig mit unterschiedlichen Schrittanzahlen in unterschiedliche Richtungen, und jeder Motor hat eine Beschleunigungs- und Abbremsrampe...im Prinzip kommt das einer CNC-Software gleich...

Ich bin nicht auf der Suche nach einem fertigen Programmcode, sondern nur auf der richtigen "Programmstruktur". Kann ich mit einem Timer drei Motoren ansteuern, oder benötige ich 3 Softwaretimer? Wie setzte ich das Programm von der Logik her um?

Hat jemand von euch Erfahrung in dem Thema? Wurde das hier schon einmal diskutiert/vorgestellt?

Wäre um Hilfe dankbar.

PS: Mir ist durchaus klar, das es so etwas (CNC-Steuerprogramme) fertig zu kaufen gibt, bzw. als Freeware verfügbar sind.

Z.B.: http://www.easgmbh.de/index.php?area...enlos_freeware

Ich möchte aber später mein eigenes Ansteuerprogramm des Roboters schreiben, und daher nicht auf fertige Software zurückgreifen, die ich nicht ändern/manipulieren kann.

Gruß