Keiner einen Vorschlag? [-o< [-o< [-o<

Hier das UP-Bumper
Code:
void bumpersStateChanged(void)
{
	// Bumper status changed
	writeString_P("Bumper betätigt: ");
			if(bumper_right && bumper_left)
			{
			writeString_P("Beide!");
			move(50,BWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
			rotate(35,RIGHT,30,BLOCKING);
			changeDirection(FWD);
			}
			
	else	if(bumper_left)
			{
			writeString_P("Links!");
			move(50,BWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
			
			rotate(35,RIGHT,30,BLOCKING);
			changeDirection(FWD);
			}
			
	else	if(bumper_right)
			{
			writeString_P("Rechts!");
			move(50,BWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
			rotate(35,RIGHT,30,BLOCKING);
			changeDirection(FWD);
			}
			
	else
	{
			writeString_P("Frei!");
	}
	
			writeChar('\n');
	
}
Mir ist gerade aufgefallen das er nur zurück fährt, die Drehung macht er schon garnicht mehr. Bild  
Wenn ich das Rückwärtsfahren und die Drehung weg lösche, geht er im Programm weiter?!?!?!?!?!?