Bumper über M32

**roy-sam** · 15.01.2011, 15:50

Hallo,
ich habe meinen RP6 gerade mit ein paar Wärmesensoren ausgestattet.
Diese werden über die M32 ausgewertet.
Soweit läuft alles, aber jetzt wollte ich die Bumper mit ins Programm einfügen.
Leider reagieren die nicht!
Was mache ich falsch.

Hier der Quellcode.

Code:

// Includes:

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"	
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"

/*****************************************************************************/
#define I2C_RP6_BASE_ADR 10

// I2C Requests: 

/**
 * The I2C_requestedDataReady Event Handler
 */
void I2C_requestedDataReady(uint8_t dataRequestID)
{
	checkRP6Status(dataRequestID);
}

/*****************************************************************************/

void bumpersStateChanged(void)
{
	// Bumper status changed, output current state and play sounds:
	writeString_P("Bumpers changed: ");
	if(bumper_right && bumper_left)
	{
		writeString_P("MIDDLE!");
		sound(200,100,0);
	}
	else
	{
		if(bumper_left)
		{
			writeString_P("LEFT!");
			sound(200,50,10);
			sound(150,20,0);
		}
		else if(bumper_right)
		{
			writeString_P("RIGHT!");
			sound(200,50,10);
			sound(150,20,0);
		}
		else
		{
			writeString_P("FREE!");
		}
	}
	writeChar('\n');
}


int z; //Globale Variable

void scan (int ds) 
 { 
					writeString_P("\nDS\n");
					writeInteger(ds, DEC );
   int max; 
   do 
   { 
      sound(100,10,20);
	  sound(245,10,30);
	  sound(215,60,10);
		
		int16_t adc2r = readADC(ADC_2); 
		int16_t adc3r = readADC(ADC_3);
		
		max=adc2r-(adc3r+5); //Wert der Umgebung wird genommen
		
					writeString_P("\nrechts SCAN\n");
					writeInteger(adc2r, DEC );
					writeString_P("\nlinks SCAN\n");
					writeInteger(adc3r, DEC );
		moveAtSpeed(50,0); //Drehe 
		setLEDs(0b1111); 
   } 
	while(!(max<(ds-15))); //Bis neu gemessener Wert stark von dem Übergebenen Anfangswert abweicht 
 }

void Snake (int dif)
{
					sound(225,40,0);
					sound(215,60,0);
					sound(205,80,0);
					sound(215,60,0);

int16_t adc2 = readADC(ADC_2);
int16_t sSnake = adc2;
int16_t adc3 = readADC(ADC_3);
int16_t sSnake2 = adc3;


int a,b;

a=(sSnake-sSnake2); //Neuer Wert wird genommen
b=0;

if (a>dif+10)
{
		writeString_P("\na ist grosser dif\n");
		writeInteger(a, DEC );
setLEDs(0b1100);

moveAtSpeed(50,0); //rechts drehen
b=1;
}

if(a<dif-5)
{
		writeString_P("\na ist kleiner dif\n");
		writeInteger(a, DEC );
setLEDs(0b0011);
moveAtSpeed(0,50); //links drehen
b=1;
}

if (b==0)
{
				writeString_P("\na ist gleich dif\n");
				writeInteger(a, DEC );
setLEDs(0b0110);
moveAtSpeed(40,40); //gerade fahren Richtung Feuer
z=a;
}

if((sSnake>420||sSnake2>420))
{
				writeString_P("\nFeuer erreicht Löschen\n");
				writeString_P("\nFeuer erreicht links\n");
				writeInteger(sSnake, DEC );
				writeString_P("\nFeuer erreicht rechts\n");
				writeInteger(sSnake2, DEC );
	moveAtSpeed(0,0);
	
	DDRC |= IO_PC7; //PC7 als Ausgang Lüfter 5-Volt
	PORTC |= IO_PC7;  // Lüfter an
	mSleep(500);	  // 0,5s
	PORTC &= ~IO_PC7; // Lüfter aus

move(60,BWD, DIST_MM(200), BLOCKING);
rotate(40,RIGHT,65,BLOCKING);

mSleep(4000);

changeDirection(FWD);

adc2 = readADC(ADC_2);
sSnake = adc2;
adc3 = readADC(ADC_3);
sSnake2 = adc3;

a=(sSnake-sSnake2);
z=a;
scan(z);
}
}

// I2C Error handler

/**
 * This function gets called automatically if there was an I2C Error like
 * the slave sent a "not acknowledge" (NACK, error codes e.g. 0x20 or 0x30).
 */
void I2C_transmissionError(uint8_t errorState)
{
	writeString_P("\nI2C ERROR - TWI STATE: 0x");
	writeInteger(errorState, HEX);
	writeChar('\n');
}

/*****************************************************************************/
// Main function - The program starts here:

int main(void)
{
	initRP6Control();  
	initLCD();
    
	writeString_P("\n\nRP6 CONTROL M32 I2C Master Example Program!\n"); 
    writeString_P("\nMoving...\n"); 
	
	DDRA &= ~ADC3;
	DDRA &= ~ADC2;
	// ---------------------------------------
	WDT_setRequestHandler(watchDogRequest); 
	BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
	// ---------------------------------------
	// Init TWI Interface:
	I2CTWI_initMaster(100);  
	I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(I2C_requestedDataReady);
	I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);


	sound(180,80,25);
	sound(220,80,25);

	setLEDs(0b1001);

	// ---------------------------------------
	
	I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_ACS_POWER, ACS_PWR_MED);
	I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT, true);
	I2CTWI_transmit3Bytes(I2C_RP6_BASE_ADR, 0, CMD_SET_WDT_RQ, true);
	
int16_t adc2 = readADC(ADC_2);
int16_t sSnake = adc2;
			writeString_P("\nadc2 MAIN\n");
			writeInteger(sSnake, DEC );

int16_t adc3 = readADC(ADC_3);
int16_t sSnake2 = adc3;
			writeString_P("\nadc3 MAIN\n");
			writeInteger(sSnake2, DEC );
int dd;

dd=(sSnake-sSnake2); //Startwert
scan(dd);
					sound(245,10,0);//Abeichung zum Startwert erkannt
					sound(235,20,0);
					sound(225,40,0);
					sound(215,60,0);
					sound(205,80,0);
					sound(215,60,0);
					sound(225,40,0);
					sound(235,20,0);
					sound(245,10,0);
setLEDs(0b0001);

sSnake=readADC(ADC_2);
			writeString_P("\nneu rechts  ADC2\n");
			writeInteger(sSnake, DEC );
sSnake2=readADC(ADC_3);
			writeString_P("\nneu links ADC3\n");
			writeInteger(sSnake2, DEC );


dd=(sSnake-sSnake2); //Feuer gefunden Neuer Wert
			writeString_P("\ndd zu dif\n");
			writeInteger(dd, DEC );
z=dd;


while (true)
{
Snake(dd);
task_checkINT0();
task_I2CTWI();
dd=z;
}
	return 0;
}

Danke für eure Hilfe
roy-sam

**roy-sam** · 16.01.2011, 13:23

Hat keiner eine Idee???

**fabqu** · 16.01.2011, 18:51

Hi Roy-Sam,
sorry, dass ich dir jetzt gar nicht weiterhelfen kann, ich hab auch nur eine Frage: Welche Wärmesensoren benutzt du? Die Snakevision vom Azuro?
Dein Programm gefällt mir nämlich

Klappt das ansonsten?
Gruß,
Fabian

**roy-sam** · 16.01.2011, 19:01

Hallo Fabian,
schade warte schon seit gestern auf eine Antwort, komme einfach nicht weiter.
Ja es ist das Snakevision vom Azuro.
Es funktioniert soweit, außer halt die Bumper!

Also hat jemand eine Idee, was ich mit den Bumpern falsch mache?

Gruß
roy-sam

**Xenergy** · 16.01.2011, 22:20

Hi,
was klappt den bei dir genau nicht?
Laut deinem Code soll es piepsen und auf die Schnittstelle die Daten übergeben.
Soll der RP6 auch dabei fahren?

Übrigens, auf dem Mainboard muss Slaveprogramm geladen sein.

**roy-sam** · 17.01.2011, 16:16

Hi Xenergy,

also in der Base ist das Slaveprog. geladen.

Außerhalb der Bumperabfrage habe ich ja ein Programm laufen das Ständig nach Wärmequellen sucht (void scan...), wenn es eine gefunden hat soll der RP6 zur Wärmequelle fahren (void snake...).
Danach wieder mit scannen beginnen usw. usw.

Das funktioniert soweit, jetzt wollte ich halt die Bumperabfrage mit einbinden, um zu testen ob es geht piepst er halt nur und gibt eine Meldung über die Schnittstelle aus.

Später soll er, wenn ein Bumper betätigt wird z.B.: rückwärts fahren und sich ein Stück drehen, danach soll der Normale Scanvorgang weitergehen.

Danke
roy-sam

**SlyD** · 17.01.2011, 19:26

Funktioniert es denn mit den Beispielprogrammen und funktionieren die Bumper beim Selftest?

**roy-sam** · 17.01.2011, 22:05

Zitat von SlyD

Funktioniert es denn mit den Beispielprogrammen und funktionieren die Bumper beim Selftest?

Ja die Bumper funktionieren. in den Beispielprogrammen und beim Selftest.

**SlyD** · 18.01.2011, 12:54

Was wird denn im Terminal ausgegeben wenn das Programm läuft und Du die Bumper drückst?
Mach evtl. noch mehr Debug ausgaben rein - auch in die Master Lib aus den Beispielprogrammen (die übrigens erst im letzen Beispiel komplett ist also diese verwenden! )

Auf den ersten (1 Minute) Blick seh ich da auch keinen Fehler habe keine Zeit das genauer durchzugehen da musst Du wohl oder übel etwas "Debuggen" (also der normalzustand bei Softwareentwicklung

).

MfG,
SlyD

**roy-sam** · 29.01.2011, 12:17

Hi,
also die Bumper funktionieren doch, nur leider sind sie nicht "übergeordnet" d.h. wenn ich die Bumper drücke und der RP6 gerade im "Void scan" Unterprogramm ist, reagiert er nicht auf die Bumper.
Wenn er im "void Snake" UP ist dann reagiert er ab und zu mal.
An der stelle wo ich ein Stück rückwärts fahre und mich drehe, reagiert er auf alle Bumperänderungen.
Kann ich irgendwie die Bumperabfrage als oberste Priorität festlegen, so das er immer auf die Bumper reagiert?

Danke für eure Hilfe.
roy-sam

Thema: Bumper über M32

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