Keiner einen Vorschlag? [-o< [-o< [-o<

Hier das UP-Bumper
Code:
void bumpersStateChanged(void)
{
	// Bumper status changed
	writeString_P("Bumper betätigt: ");
			if(bumper_right && bumper_left)
			{
			writeString_P("Beide!");
			move(50,BWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
			rotate(35,RIGHT,30,BLOCKING);
			changeDirection(FWD);
			}
			
	else	if(bumper_left)
			{
			writeString_P("Links!");
			move(50,BWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
			
			rotate(35,RIGHT,30,BLOCKING);
			changeDirection(FWD);
			}
			
	else	if(bumper_right)
			{
			writeString_P("Rechts!");
			move(50,BWD, DIST_MM(100), BLOCKING);
			rotate(35,RIGHT,30,BLOCKING);
			changeDirection(FWD);
			}
			
	else
	{
			writeString_P("Frei!");
	}
	
			writeChar('\n');
	
}
Mir ist gerade aufgefallen das er nur zurück fährt, die Drehung macht er schon garnicht mehr.
Wenn ich das Rückwärtsfahren und die Drehung weg lösche, geht er im Programm weiter?!?!?!?!?!?