Multimeter ist vorhanden. Was solll ich den Prüfen Spannung, Stromstärke oder reicht Durchgang?
Was meinst du mit PB4, PB5, PD4 und PD5?

Motor rechts geht in beide Richtungen
Motor links nur nach links. (wenn die Reihenfolge beim Self Test noch der Anleitung entspricht dürfte das vorwärts sein.)
beide zusammen geht vorwärts
Im Prinzip ist es jetzt so wie wenn der linke Motor rückwärts nicht geht . Sonderbar ist wie du schon geschrieben hast dass der rechte Motor das rückwärts drehen für den Linken übernimmt.