Ganz klar ist mir die Kinematik aus Deiner Beschreibung nicht geworden. Eine notwendige Bedingung für eine "saubere", energiesparende und vielleicht auch elegante Fortbewegung scheint mir aber, dass die Fortbewegung möglich ist, ohne dass die Füße auf dem Boden rutschen. Der Aufstandspunkt des Fußes vom Robi aus gesehen muss daher eine Kurve beschreiben, die nur beim Geradeauslaufen eine gerade Strecke ist, beim Kurvengang aber ein Kreisbogen, dessen Mittelpunkt auf den Kurvenmittelpunkt fällt (oder noch allgemeiner eine Kurve, die immer normal zum Momentalpol steht). Für beliebige Kurvenradien muss sich der Fuß also innerhalb einer gewissen Fläche bewegen können (2 Freiheitsgrade). Ein dritter Freiheitsgrad kommt zwangsläufig dazu, wenn man den Fuß auch anheben will.
Sicherlich kann man durch konstuktive Details (mechanisches Spiel, elastische Teile in den Gliedmassen, Modell "Schmidtchen Schleicher") einiges kompensieren, aber enge Kurven dürften immer ein Problem für 2 Freiheitsgrade sein.