Hab den Encoder an einen Schneckenantrieb angepflockt, das führt zu einer schmaleren Antriebseinheit, sodass ich auf dem Saugroboter mehr Platz für Saugbehälter und Lüfter habe.
die Gabellichtscharnken sind hier auch wieder zwischen zwei Pertinaxplatten zur einfacheren Ausrichtung eingeklemmt.
1. Test:
https://www.youtube.com/watch?v=eHtY6srf_Pc
2. Test:
https://www.youtube.com/watch?v=eHtY6srf_Pc&feature=youtu.be
Geändert von mausi_mick (18.04.2018 um 02:36 Uhr)
Inzwischen (wurde auch Zeit) hab ich den zweiten Fahrmotor aufgebaut und zum Test auf einer Plattformmontiert. Das hintere Stützrad wird nur bei Vorwärts-/Rückwärtsfahrt verwandt, bei Rotation wird per Servo ein zusätzliches Rad abgesenkt, das quer ( 90° versetzt) angebracht ist. So kann das Gerät - sofern gut austariert - perfekt auf der Stelle drehen.
Die ersten Fahrversuche sind recht vielversprechend, man muss aber an der SW und an der Mechanik (gleicher Raddurchmesser, identische Abstände zum Mittelpunkt ... ) wohl noch etwas feilen.
Das erste Video (Fahrt im Quadrat mit ca 1 m Kantenlänge) :
https://www.youtube.com/watch?v=fAQzDsjtax4
https://www.youtube.com/watch?v=fAQzDsjtax4
Auf Flickr hab ich einige Fotos:
Geändert von mausi_mick (19.06.2018 um 08:57 Uhr)
Bravo, bravo bravo. Die Getriebe gefallen mir - vor solchen Aufbauten hatte ich mich bisher gedrückt mangels Werkstattausrüstung. Na diese Absenkvorrichtung ist ja ein Gag! Irgendwie schick - obwohl ich ohne so etwas, nur mit Hilfe der sowieso vorhandenen Gleitschuhe, mein MiniD0 auch ziemlich gut auf der Stelle drehen kann (und recht prächtig weite oder enge Kurven fahren)... ein zusätzliches Rad abgesenkt, das quer ( 90° versetzt) angebracht ist. So kann das Gerät - sofern gut austariert - perfekt auf der Stelle drehen ..
Wie hoch ist denn bei einer Umfahrung des Quadrates die Abweichung zwischen Abfahrt- und Ankunftspunkt?
Ciao sagt der JoeamBerg
Die Abweichung ??
etwas problematisch, theoretisch wohl bei wenigen mm , in der Praxis nach einer "eckigen" Runde 4-5cm.
Wobei da einige Dinge zusammenkommen:
- unterschiedlicher Start links/rechts führt zu leichtem Schwenk im Startmoment ("Urknall"). (scheint mittlerweile gut gelöst zu sein)
- Kurvenlauf, ab ca 60 cm weicht der Fahrweg von der Geraden ab (z.T. durch geringfügig andere Raddurchmesser) Fehler unter 1% (1cm bei 1 m Fahrweg)
- unterschiedliches Abbremsen links / rechts führt zu leichtem Schwenk beim Stopp. ( scheint mittlerweile gut gelöst zu sein)
- Drehtoleranz und Versatz bei Drehung (Schlupf) (vermutlich unter 1°), Versatz nicht festgestellt , Fahrzeug ist aber nicht austariert.
Ich weiss aber noch nicht, wie stabil das ist, auch in Abhängigkeit vom Akkuladezustand.
Genauer untersuchen muss ich das auch mit dem Kurvenlauf, der wohl auch an den unterschiedlichen Motorkennlinien liegt.
Werd mich jetzt aber hauptsächlich um die Fahrweg-Programmierung für das Saugen kümmern und parallel dazu den VL53L1 (<= 4m Reichweite)
testen, vielleicht an einem Doppelservo, damit ich auf 360° Erfassungsbereich komme.
Werd aber die grossen Flächen (gibt es so was ?) nicht mäanderförmig abfahren, sondern eher in verschachteleten Rechtecken.
da brauch ich keine 180° Schwenks, sondern nur welche mit 90° - und auch deutlich weniger !
Fahr das jezt mit Fast-PWM (Prescaler = 8, Phase-Correct-PWM machte Ärger mit delay(...), da ich PWM an PIN5/6 (TIMER0) habe.
Die InterruptRoutinen für die Encoder gehen über PinChangeInterrupt, da bin ich nicht auf PIN2/3 angewiesen (UNO/NANO).
Die Encoder hängen jetzt an A0,A1 bzw. A2,A3.
Geändert von mausi_mick (20.06.2018 um 14:39 Uhr)
Die Antriebsräder hatten wohl echt leicht unterschiedlichen Durchmesser, ich hab sie getauscht geegen welche, wo der Durchmesser nur ca o,3mm abweicht (bei ca 46 mm Durchmesser). Sie sind auch nicht so elastisch, rutschen aber eher durch (Schlupf).
Das Fahrverhalten damit sit insgesamt besser, ich komme auf ca 2-3cm seitlichen Versatz nach 2 "Runden", danach wird es deutlich schlechter.
Werd mich aber jetzt primär mit dem VL53L1X Abstandsensor / TOF (< 4m) befassen. Ich hab heute zum Drehen mal einen kleinen Stepper getestet, gefällt mir aber vom Stromverbrauch nicht.
Auch benötigt er bzw. ULN2003 4 Steuerleitungen . Da ist mir ein Servo angenehmer, auch wenn die Winkel-Genauigkeit schlechter ist. Ich möchte aber auf >= 360° kommen für ein Rundum-Radar,
da muss ich mir noch was einfallen lassen.
Hab testweise das Servo mit über300° Schwenkbereich realisiert, da ich für den VL53L1X verwenden will (als rundum Radar.)
Link dazu: https://www.youtube.com/watch?v=853TIZpv_fI
Hab den VL53L1X Distanz-Sensor provisorisch auf dem Servo montiert.
Ich muss aber das Getriebe wohl noch verbessern, die chinesischen Zahnräder laufen nicht so richtig.
Auch weiss ich nicht, wie das auf dem Roboter mit Fast-PWM und den delays etc. funktioniert.
Ein 1. Video : https://www.youtube.com/watch?v=45YSCPQymwY
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen