Ganz grob umrissen:
Du musst einfach nur eine Zustandvariable einführen und die entsprechend im RC5 Handler setzten.

robot_state = JETZT_BIN_ICH_AUTONOM;
oder
robot_state = SKLAVE_OHNE_EIGENEN_WILLEN;


Oder entsprechend mehr Zustände für verschiedene Programme.

Das dann eben in der Main und im RC5 Handler abfragen (die Kontrollen sperren solange autonom) und dementsprechend das Programm in der Main ausführen.


MfG,
SlyD