Hab jetzt mein erstes Programm zum laufen gebracht ( einfaches geradeaus fahren )

Jetzt wollte ich das ganze steigern und hab das ganze so umgeschrieben das er bei einem Widerstand zurückstoßen SOLLTE und weiterfahren SOLLTE.

Und was tut er ? Nichts.
Er sollte eigentlich fahren, gegen etwas stoßen, zurückfahren ( 20cm) und dann wieder gerade aus fahren.

Hier das Programm :

Code:
 #include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)

{
	initRobotBase();
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(1500);
	setLEDs(0b100001);
	powerON();
	while(true);
	{
	move(90,FWD,DIST_CM(50),true);
	}
void bumpersStateChanged(void)
{
	if(bumper_left || bumper_right) 
	{
		moveAtSpeed(0,0);  
		setLEDs(0b010000);
		move(90,BWD,DIST_CM(20),true);
		}}

return 0;
}