Programmier Tutorials für den RP6

**radbruch** · 22.12.2010, 16:02

Hallo

Um mir einen Überblick zu verschaffen hatte ich mir eine Liste mit allen Funktionen und den Querverweis zur betreffenden Stelle in der Library gemacht:

Code:

4.6.1. Mikrocontroller initialisieren
void initRobotBase(void)
void powerON(void)
void powerOFF(void)

4.6.2. UART Funktionen (serielle Schnittstelle)

4.6.2.1. Senden von Daten über die serielle Schnittstelle
void writeChar(char ch)
void writeString(char *string)
void writeString_P(STRING)
void writeStringLength(char *data, uint8_t length, uint8_t offset)
void writeInteger(int16_t number, uint8_t base)

4.6.2.2. Empfangen von Daten über die serielle Schnittstelle
void receiveBytes(uint8_t numberOfBytes)
void waitUntilReceptionComplete(void)
void copyReceivedBytesToBuffer(char *buffer)

4.6.3. Delay Funktionen (Verzögerungen und Zeitsteuerung)
void sleep(uint8_t time)
void mSleep(uint16_t time)

Stopwatch()-Makros
startStopwatchX()
stopStopwatchX()

uint8_t isStopwatchXRunning()
setStopwatchX(uint16_t preset)
getStopwatchX()

4.6.4. Status LEDs und Bumper
void setLEDs(uint8_t leds)

statusLEDs.LEDX
updateStatusLEDs()

uint8_t getBumperLeft(void)
uint8_t getBumperRight(void)

void task_Bumpers(void)
bumper_left
bumper_right
void BUMPERS_setStateChangedHandler(void (*bumperHandler)(void))

4.6.5. ADC auslesen (Batterie-, Motorstrom- und Lichtsensoren)
uint16_t readADC(uint8_t channel)
ADC_BAT --> Batteriespannungs Sensor
ADC_MCURRENT_R --> Motorstromsensor des rechten Motors
ADC_MCURRENT_L --> Motorstromsensor des linken Motors
ADC_LS_L --> Linker Lichtsensor
ADC_LS_R --> Rechter Lichtsensor
ADC_ADC1 --> Freier ADC Kanal für eigene Sensoren
ADC_ADC0 --> Freier ADC Kanal für eigene Sensoren

void task_ADC(void)
ADC_BAT: adcBat
ADC_MCURRENT_L: adcMotorCurrentLeft
ADC_MCURRENT_R: adcMotorCurrentRight
ADC_LS_L: adcLSL
ADC_LS_R: adcLSR
ADC_ADC1: adc0
ADC_ADC0: adc1

4.6.6. ACS – Anti Collision System
void setACSPwrOff(void) --> ACS IR LEDs aus
void setACSPwrLow(void) --> Geringe Reichweite
void setACSPwrMed(void) --> Mittlere Reichweite
void setACSPwrHigh(void) --> Maximale Reichweite

void task_ACS(void)
obstacle_left
obstacle_right
void ACS_setStateChangedHandler(void (*acsHandler)(void))

4.6.7. IRCOMM und RC5 Funktionen
void IRCOMM_sendRC5(uint8_t adr, uint8_t data)
void IRCOMM_setRC5DataReadyHandler(void (*rc5Handler)(RC5data_t))
rc5data.device
rc5data.toggle_bit
rc5data.key_code

4.6.8. Antriebs Funktionen
void task_motionControl(void)

void moveAtSpeed(uint8_t desired_speed_left, uint8_t desired_speed_right)
getDesSpeedLeft()
getDesSpeedRight()
getLeftSpeed()
getRightSpeed()

void changeDirection(uint8_t dir)
FWD - für Vorwärts (FWD ist eine Abkürzung für „Forwards“)
BWD – für Rückwärts (BWD ist eine Abkürzung für „Backwards“)
LEFT – nach links drehen
RIGHT – nach rechts drehen
getDirection()

void move(uint8_t desired_speed, uint8_t dir, uint16_t distance,
uint8_t blocking)
DIST_MM(DISTANCE)
uint8_t isMovementComplete(void)

void stop(void)

void rotate(uint8_t desired_speed, uint8_t dir, uint16_t angle,
uint8_t blocking)

4.6.9. task_RP6System()
void task_RP6System(void)
task_ADC();
task_ACS();
task_bumpers();
task_motionControl();

4.6.10. I²C Bus Funktionen

4.6.10.1. I²C Slave
void I2CTWI_initSlave(uint8_t address)
I2CTWI_readRegisters
I2CTWI_writeRegisters
I2CTWI_genCallCMD
I2CTWI_readBusy
I2CTWI_writeBusy

4.6.10.2. I²C Master
void I2CTWI_transmitByte(uint8_t adr, uint8_t data)
void I2CTWI_transmit2Bytes(uint8_t adr, uint8_t data1, uint8_t data2) 
void I2CTWI_transmit3Bytes(uint8_t adr, uint8_t data1, uint8_t data2, uint8_t data3) 

void I2CTWI_transmitBytes(uint8_t targetAdr, uint8_t *msg, uint8_t numberOfBytes)
I2CTWI_BUFFER_SIZE
I2CTWI_isBusy()

uint8_t I2CTWI_readByte(uint8_t targetAdr)
void I2CTWI_readBytes(uint8_t targetAdr, uint8_t * messageBuffer, uint8_t numberOfBytes);

void task_I2CTWI(void)
void I2CTWI_requestDataFromDevice(uint8_t requestAdr, uint8_t requestID, uint8_t numberOfBytes)
void I2CTWI_getReceivedData(uint8_t *msg, uint8_t msgSize)
void I2CTWI_setRequestedDataReadyHandler(void (*requestedDataReadyHandler)(uint8_t))
void I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(void(*transmissionErrorHandler)(uint8_t))