Naja, du kannst dir dazu die Beispielprogramme ansehen, da ist eigentlich alles super ausfühlrich dokumentiert.
Ansonsten kann ich auch nur noch auf die Anleitung verweisen, nach dem Crashkurs werden doch auch die meisten Befehle erörtert.

Einfach mal das simpelste Beispielprgramm nehmen und dann den Code dazu.
Dann zugucken was der RP6 macht und verstehen warum.