Hallo,
Hab gerade noch ins Datenblatt geschaut,
die Ausgänge müsstest du beim L293E auch parallel schalten können (wenn die entsprechenden Eingänge auch miteinander verbunden werden, versteht sich).
Ich sehe keinen Grund warum das hier nicht gehen sollte.
Die Sense-Anschlüsse sind zur Strommessung gedacht, das stimmt.

Sonstiges:
L293D und L293E sind nicht pinkompatibel (293E hat mehr Pins).
Der L293E hat keine integrierten Freilaufdioden. Da musst du unbedingt noch welche in deine Schaltung einbauen.

Grüße,
Bernhard