Ach ja, bevor ich es vergesse: Alles Gute zum Geburtstag!
Danke!

Ich finde deine Idee sehr gut!
Allerdings bin ich mir nicht sicher ob die Position die den Bildern beigelegt wird dann quasi in der X-Richtung (Richtung in die der Laser zeigt) noch ausreichend ist, wenn er sich schon Xmal umgedreht hat, denn vor allem beim Kurven-fahren und Drehen ist der schlupf der Räder doch erheblich...

Bin grad am Überlegen ob man auch folgendes machen könnte:
In 2 Ecken des Raumes kommt eine Platine mit kleinem Atmega, RFM12-Funkmodul und und kleinem LDR oder sontigem Lichtsensor.

Auf dem Roboter wird ein Schrittmotor mit möglichst vielen Schritten und Getriebe montiert (für ausreichende Genauigkeit). Dadrauf kommt widerum ein Laserpointer, der dann so gedreht werden kann dass er quasi 360° um sich blicken kann.

Jetzt such sich der Robo an Anfang die Position der 2 Platinen in Abhängigkeit vom Winkel des Laserpointers. Zur Unterscheidung der Platinen werden verschiedenen Modulationen des Laserstrahls verwendet.
Ob der Laser gerade auf die Platine zeigt oder nicht wird dem Robo mithilfe des RFM12 mitgeteilt

Jetzt fragt er z.B. nach jedem gescannten Blatt nach der Position, indem er in etwa die Position anpeilt die der Laser vorher hatte um die Postition der 1. Platine in den Ecken zu treffen und sucht dort nach ihr. Dann sucht er die 2.
(Könnte auch 360° Absuchen, aber dann dauerts so lange)

Jetzt sollte es dem Robo möglich sein seine Position zu ermitteln (Trigonometrie)

Evtl. kann man auch in alle Ecken so eine Platine anbringen, Dann könnte man mehrere Positionwerte ausrechnen und den Durchschnitt bilden um die Genauigkeit zu erhöhen.

Die Richtung in die der Robo zeigt könnte man dann mit Digitalem Kompass ermitteln...

Grüße
-schumi-