Deine Argumentation gegen Omniwheels finde ich überzeugend. das Asuro-Konzept wird das richtige sein.

Ein Vorschlag zur Orientierung:
Man bringt eine Bake in einer Raumecke an, die längs der längsten Kante des Raums einen Laserstrahl aussendet (z.B. das Lasermodul von Pollin). Der Robo richtet seine Fahrtrichtung anhand des Laserstrahls exakt senkrecht zu diesem Strahl aus und fährt seine erste Messfahrt. Anschließend Rückfahrt, Versatz um eine Bahnbreite (bei dem Versatz vertraut man auf die Genauigkeit der Schrittmotoransteuerung, es sind ja nur etwa 20 cm), erneutes Ausrichten, nächste Messfahrt.
Nachteil ist, dass die Ausrichtung nur an der Raumkante mit dem Laserstrahl gemacht werden kann, während der Messfahrt muss man darauf vertrauen, dass die Ausrichtung bleibt (indem man links und rechts den selben Weg fährt).
Will man diesen Nachteil vermeiden, kann man einen zusätzlichen Aufwand treiben, indem man einen Spiegel in den Laserstrahl stellt, der den Strahl um 90° in die Fahrtrichtung des Robo umlenkt. Damit gibt es für jede Messfahrt einen echten Leitstrahl. Allerdings muss der Spiegel nach jeder Messfahrt um die Bahnbreite versetzt und neu justiert werden. Das könnte durch eine zusätzliche Kinematik am Robo erfolgen (oder man baut den Spiegel selbstfahrend).
Einige Fragen (z.B. wie man die senkrechte Ausrichtung bzw. die Ausrichtung des 90° Spiegels konkret macht) sind jetzt noch offen. Ich denke aber, das wäre hinreichend genau lösbar.

Sicherheitsbedenken gegenüber der Laserstrahlung: Hier wird man auf jeden Fall einen sichtbaren Laser geringer Leistung verwenden, ausserdem sollte man den Strahl modulieren (damit nimmt die Leistung zusätzlich ab, ausserdem kann man bei der Erfassung das Laserlicht von unmodulierten Fremdlicht unterscheiden). Wenn man zusätzlich während der Messfahrt nur "eingewiesenen" Personen den Zutritt zum Raum erlaubt, hätte ich keine Bedenken.

Ach ja, bevor ich es vergesse: Alles Gute zum Geburtstag!