Multitasking könnte man machen, verurschte aber relativ viel Overhead und ist aber bei kleinen µCs eher unüblich. Besser ist es oft mit Interrupts zu arbeiten und da die Aufgaben passend zu verteilen - da muss man beim Programmieren vielleicht etwas mehr nachdenken, weil man keine gleichberechtigten Tasks hat, sondern verschiedene Interruptsroutinen.
Gerade für die Reaktion auf Sensoren sind Interrupts oft gut geeignet.