Danke Richard !!!!

deine idee ist sehr schön !!! aber leide kann ich nicht benutzt.

Mein Problem ist dummerweise so , dass ich nur 3D-Laserscanner (Velodyne) benutzen darf, kann aber nicht nur große Umgebung (wo der Scanner klar scannen kann) sondern auch Nahbereich( wo der Scanner nicht strahlen kann, weil zu nah ist) darstellen . Ich denke ,dass ich eine mathematischem Algorithmus (oder Verfahren) suchen muss um eine Verbindung (oder so etwas speichern) zwischen die Punkte in der große Umgebung und die Punkte im Nahbereich, damit kann ich die vollständige Abbildung bekommen wenn der Robot läuft ... haizzz aber wie ??? [-o< [-o< [-o<