Hi

das mit dem Delay von 100ms sehe ich genauso, ist nur ein Pflaster und keine Lösung des Problems....

die 2te Möglichlichkeit klingt gut

Reglerdaten - welches kp, ki, kd hast Du beim Regler eingestellt? Es ist schon so, daß der Regler bei größerem kp schneller reagiert; da muß man "iterativ" rangehen (ausprobieren), der Regler soll aber nicht ins Schwingen kommen; leider gibt es da keine großartigen Möglichkeiten, das Regelverhalten des NIBO auszutesten bzw eine Sprungantwort aufzunehmen und dann die optimalen Reglerparameter rauszufinden und einzustellen.

mfg

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