Hallo

Das mit der Bildgröße ist nicht dramatisch. Die Riesenbilder verbiegen das Layout und es gibt auch Benutzer, die nicht über ein TurboDSL ans Internet angebunden sind.

Kurz zu den Libs: Auf der CD ist (immer noch) die orginale Ur-Version vom DLR. Das wichtigste Merkmal ist ihr 72kHz-Takt. Neuere Versionen verwenden einen 36kHz-Takt, seid Waste im Phase-Correct-Mode für die IR-Abstandsmessung. Dazugekommen sind noch die Funktionen PrintInt(), Msleep() und gettime(). Diese ersten modifizierten Libs bindet man ein, indem man die Dateien asuro.h und asuro.c durch die neuen Versionen ersetzt. Ich verwende Version 2.3:

http://sourceforge.net/projects/asur...o%20lib%20V2.3

Ab ca. V2.6 ist der Aufbau der Lib stark modernisiert, viele neue Befehle wurden aufgenommen und es werden nur die Funktionen in das Programm gelinkt, die auch verwendet werden. Die Lib kann sich in der aktuellen Version zudem noch selbst installieren:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=275614#275614

Wieder zu den Servos:
Um die Impulslänge für die Mittelstellung eines Servos zu ermitteln, markiere ich das Servohorn, ertaste durch vorsichtiges(!) Drehen die Positionen der Endanschläge und ermittle so die mittige Stellung des Servohorns auf der Vielverzahnung der Abtriebswelle des Servos. Dann sende ich eine bekannte Impulslänge (z.B. 1ms). Beachten sollte man noch, dass der Drehbereich der Servos, zumindest in der Low-Cost-Klasse, nicht linear ist.

Zur H-Brücke:
Ein Schrittmotor hat meist zwei Spulen die man, wie die zwei Motoren des asuros, direkt an der H-Brücke anschliessen könnte. Allerdings können die Transistoren der H-Brücke beim asuro nur 0,5A treiben (wenn ich mich recht erinnere), das wäre wohl etwas wenig. Abhängig von den Motordaten könnte man stärkere Transistoren oder eine komplett neue H-Brücke einsetzen. Möglicherweise muss man den Schrittmotor auch mit einer deutlich höheren Spannung versorgen, dann wird unbedingt eine andere Ansteuerung benötigt.

Gruß

mic