Bezüglich Normen, würde ich mal die DIN EN 13482 und 12218 ansehen.
Die Einhausung mechanisch so stabil zu bauen, dass der Roboterarm nicht durchdringt ist möglicherweise nicht das beste Konzept. PC ist zwar ein hochwertiger Kunststoff, selbst wenn die Scheiben nicht brechen, werden sie sich aber unter Last verformen, also ist die Einspannung in einen stabilen Rahmen auch außerordendlich wichtig. Rechnerisch ist die Festigkeit einer solchen Konstruktion nur relativ aufwändig nachzuweisen. Möglicherweise ist es sinnvoll, eine zusätzliche Absicherung (z.B. Lichtvorhang innerhalb der Umhausung) vorzusehen. Da ich vermute, dass Du die Aufgabe im Auftrag einer Firma oder Uni lösen sollst: spreche als erstes mit eurem Sicherheitsbeauftragten wie man am besten vorgehen kann.