ROV Descent303 ("Unterwasserroboter")

[Peach303]

Hallo Miteinander,


seit ein paar Monaten bauen wir an einem ROV. Die Entwicklung ist fast abgeschlossen und wir sind kurz davor erste Tauchgänge zu starten. Es gibt aber schon einige Bilder und Videos die wir hier veröffentlichen wollen.

Auf unserer Homepage gibt es noch mehr Details, Bilder und Videos, wie z.B. von der Schwenkvorrichtung der Kamera:

www.rov.cc


Ein paar Daten zum ROV:

Maße (BxHxL): 410x260x490mm
Gewicht: ca. 18kg
Maximale Tauchtiefe: 150m
Triebwerke: 2 horizontal, 2 vertikal
Kamera: CANON IXUS 100 IS (HD Video)
Kameraschwenkvorrichtung: 180°/180°
Sensorik: Druck, Neigung, Beschleunigung, Gyro
Lageregelung: Neigung,Gyro, Tiefe
Beleuchtung: 2x10Watt LED (900 Lumen) dimmbar
Stromversorgung: Akku LiPo (12V/20Ah)


Bilder:

Bild hier  

Bild hier  


Video:

hier klicken (http://www.youtube.com/watch?v=9CKjhcb64mA)


Ein Ende des Projekts zunächst nicht absehbar. Wir haben schon ein paar Ideen wie wir das ROV erweitern wollen. Unter anderem soll das ROV noch mit einem Greifarm und einem Metallsuchgerät ausgestattet werden. Aber nun wollen wir erstmal schauen, ob beim Tauchen alles glücklich verläuft...

Gruß,
Peach303

[s.o.]

Hallo,
erstmal vorneweg: Sehr schönes Projekt, sieht schon sehr professionell aus. Respekt. Das ziel wird es doch sicher sein, diesen zu vermarkten oder?Trotzdem gibt es 2 Sachen die ich nicht ganz verstehe:
1. Wieso setzt ihr Akkus ein, wenn ihr eine Steuerleitung habt?
2. Was sind die silbernen Rohe auf denen euer Robo steht?
3. Wieso ist denn der Robo so groß? Äh lang? Was ist denn euer größter Platzverbraucher?
4. Wie bekommt man denn einen Brushless wasserdicht? Gibts da irgendwie schon was fertiges?
Wie gesagt, sieht super aus, geiles Ding...

[Thomas$]

HAMMER
sieht super aus
wie viel geld ist bisjetzt in das projekt geflossen?

[rov.cc]

Hallo

1. Wieso setzt ihr Akkus ein, wenn ihr eine Steuerleitung habt?

Die Steuerleitung entspricht einem CAT5 Netzwerkkabel. Durch die hohe Leitungslänge von anvisierten 100 - 200m ergibt sich ein hoher ohmscher Widerstand und dieser führt zu einem hohen Spannungsabfall an der Zuleitung. Diesen physikalischen Fallstrick kann man nur durch eine entsprechend hohe Spannung umgehen, da dann bei gleichbleibender Leistung der Strom sinken würde und somit ebenfalls die Leistungsverluste am Kabel. Der Nachteil dieser Lösung liegt aber auf der Hand: Die Sicherheit muss durch einen hohen Isolationsstandard gegeben sein, da die benötigten Spannungen lebensgefährlich wären. Ferner bedarf es einer Leistungselektronik, welche dann mittels Schaltreglern die Spannung wieder heruntertransformiert.
Eine weitere Lösung bestände in der Verwendung eines größeren Leitungsquerschnittes, wodurch sich das Gewicht des Kabels aber immens vergrößern würde, wobei die Steuereigenschaften des ROV in Mitleidenschaft gezogen würden.

Aus diesen Gründen haben wir uns für eine Versorgung mittels Akkus entschieden.

2. Was sind die silbernen Rohe auf denen euer Robo steht?

Darin sind die Akkus verbaut

3. Wieso ist denn der Robo so groß? Äh lang? Was ist denn euer größter Platzverbraucher?

Die Kamera und die Elektronik nimmt den meisten Platz ein. Die Elektronik besteht aus einer Steuerplatine und 4 Stück Brushlessreglern, einem LED-Treiber und einer Schaltung zur Strommessung. Zusätzlich sind zwei Stück DC/DC Wandler vorhanden um Kamera und Servos zu versorgen.Die Kamera ist HD fähig und wird von der Steuerplatine in ihren Funktionen gesteuert.

4. Wie bekommt man denn einen Brushless wasserdicht? Gibts da irgendwie schon was fertiges?

Der Motor wird so wie er ist umflutet. Da er keine Bürsten und Schleifkontakte besitzt kann man das machen. Allerdings können die Kugellager mit der Zeit verschmutzen und es kann sich Rost bilden.

Viele Grüße!
rov

[Thomas$]

wiso zwei accounts? oder mit erbauer?

[rov.cc]

Peach ist der Konstrukteur und ich der Elektronikfritze
Es ergänzt sich ganz gut, da ich ne Null in Sachen Mechanik bin. Peach hat da auch ziemlich was auf die Beine gestellt!

[Peach303]

Vielen Dank!

@Thomas$: Jonas hat sich um die Elektronik gekümmert, ich mich um die Mechanik. Ich hab irgendwann aufgehört bei den Kosten mitzuzählen, um meine Nerven zu schonen. Ich schätze mit allem drum und dran sind bestimmt schon knapp unter 2000 Euro.

@s.o.: Die Rohre und alle anderen Metallteile sind aus eloxiertem Alu. Vermarkten wollen wir das ROV nicht. Es ist ein reines Hobby-Projekt. Der grösste Platzverbraucher ist die CAM würde ich sagen, da sie sich ja noch drehen kann.

Gruß,
Daniel

[Günter49]

Das nenn ich mal eine durchdachte Konstruktion und eine saubere mechanische Ausführung. Wenn's so gut taucht wie es aussieht, einfach bewundernswert.

Gruß, Günter

[Arkon]

Ich bekomme auch immer Lust sowas zu bauen. Aber Zeit und Geld sind bei mir äußerste Mangelware. Wobei ich einige gute Kontakte an meiner FH habe und quasi für Lau an ein paar Fertigungsmöglichkeiten kommen könnte.

Was mich interessiert ist die Roll-Steuerung. Ist diese überhaupt steuerbar oder liegt euer ROV so stabil um die Längstachse, dass ihr hier auf eine Steuerung verzichten könnt?

[Peach303]

@Günter49: Vielen Dank! Ich bin auch sehr gespannt wie es sich im Wasser verhält.

@Arkon: Das ROV lässt sich nicht rollen. Es soll wie ein Heissluftballon im Wasser hängen. Zusätzlich lässt sich noch eine Drehung um die Nickachse regeln. Somit kann mal was schwereres mit einem Greifer aufgehoben werden, ohne das er vorne überkippt. Das ROV soll immer "gerade" im Wasser stehen. Man stellt die Tiefe ein und fährt mit "Kettenantriebsverhalten" durch die Gegend. Nach oben/unten kann man ja mit der schwenkbaren Kamera schauen. Man muss also nicht das ganze ROV drehen.

Beste Grüße,
Daniel