Wild Thumper - Allrad Roboterplattform

[oratus sum]

Ich bin ja froh darüber.

Die Motore stehen im Datenblatt:
Spannung: 6V
Halte-Strom: 5,5A
295 U/min
4 Kg/cm

1:34 Übersetzung

Typenbezeichnung: GA25Y370

Die maximalgeschiwndigkeit ist mit 6,5 Km/H angegeben.
(wahrscheinlich errechnet mit Leergewicht)

Also dort wo die größten Kräfte auftreten, sehe ich kein Plastik.
Bzw wo ist das deiner Meinung nach.

Der Shop ist ja ein wahnsinn den du gepostet hast. Vielen Dank!

[EDIT]
Mir ist grad eufgefallen, dass die Motoren max 7.2V vertragen. Die Platine die ich jetzt entworfen habe, hat aber 12V für die Motoren eingeplant. Glaubt ihr, dass das ein Problem ist? Ich möchte mir jetzt nciht unbedingt ein 7,2V Akku nur wegen dem zulegen. Und ich will auch nicht die Energie an Widerständen verbraten. Was kann passieren, wenn ich die Motoren auf 12V betreibe? Bzw könnte ich nicht einfach immer zwei Motoren in Serie schalten?

[oratus sum]

Sooo....

Wie versprochen schreibe ich nun meine Eindrücke zu diesem Thema. Ich habe auch versucht Fotos von den Teilen zu machen wo jeder seine ersten Blicke hinwerfen würde.

Das Paket kommt in einem riesen Karton, das schön auf Conrad-üblicher Weise ausgepolstert ist. Im Karton befindet sich dann noch ein Karton, dass das Produkt beherbergt.

Die Plattfrom ist fast vollständig aufgebaut. Ich nehme an, aus verpackungstechnischen Gründen sind die Reifen noch nicht montiert.

Die Reifen werden aber mit einem mitgelieferten 6-Kant Schlüssel mittels Flanschsteckern auf die Motoren angebracht. Innerhalb von 5min sind die Reifen montiert.

Die Plattfrom macht einen extrem robusten Eindruck. Fertig montiert wackelt GARNICHTS. Beim Schütteltest bewegen sich ausschließlich die Räder, was auch so sein muss, wegen der Einzelradaufhängung, womit wir beim nächsten Punkt sind:

Die 2 äußeren Achsen sind miteinander gekoppelt, aber trotzdem unabhänging. Hört sich nach einem Widerspruch an, rethorisch ist es auch einer technisch aber nicht :-D.

Hält man die Plattfrom ind er Luft und drück man ein Rad nach unten, bewegt sich das gegenüberliegende Rad hinauf. Da allerdings die Räder mit einer Feder gekoppelt sind, lässt sich das gegenüberliegende Rad trotzdem auch hinunterdrücken. Vergleichbar mit einer "Gummiachse".

Die mittleren Räder sind vollkommen unabhängig. Die Aufhängung ist mit einer Feder, dass an der Chassis befestigt ist realisiert.

Um ein besseres Steuerungsverhalten zu realisieren, sind die mittleren Räder ein wenig tiefer gesetzt, als die Äußeren. Jedoch lässt sich das auch verändern.

Die Plattfrom ist überhaupt sehr flexibel. Man sieht deutlich, dass es aus 3 Grundmodulen besteht. Eine Achse ist ein Modul. Bei Bedarf kann man einfach eine Achse abnehmen und man hat eine Plattfrom mit 4 Rädern. Sprich man kann die gesamte Chassis dritteln. Tut man das hat man einfach die 4WD Version vom Wild Thumper, das es ebenfalls zu kaufen wird. (Sieht 1:1 aus)

Man hat grob 3 Ebenen (Stockwerke) zur Verfügung. Die Unterste ist für Akksu vorgesehen. 2 Boxen für handelsübliche Akkupacks sind vohranden. Das tolle daran: diese sind ganz unten zwischen den Achsen montiert, das heißt, dass der Schwerpunkt sehr weit unten ist!

Die mittlere Ebene befindet sich zwischen der Plattfrom selber und den Akkus. Eine kleine Plattform vorne, hinten. In der Mitte befindet sich auch eine, allerdings ist diese mit den Motorkabeln belegt.

Die oberste Plattfrom steht vollkommen frei zu Verfügung. Diese kann natürlich auch sehr einfach abmontiert werden. Mittels 8 Schrauben ist sie mit der Chassis verbunden. Außen in den Ecken und innen in der Mitte 4.

Vorne und hinten befinden sich waagrecht noch Flächen auf denen sehr leicht Entfernungssensoren montiert werden können.

Die Reifen sind riesieg 12cm Durchmesser und 6cm breit. Aufgrund des Reifenprofils (Spikes) ist die Bodenhaftung ausgezeichnet!

Das Übersetzungsverhältnis ist 34:1. Es ist auch eine Version mit 72:1 erhältlich.

Die Motoren ziehen insgesamt ca 6A, mit Akku auf der Plattform.
Daher empfiehlt sich ein Motortreiber mit ca 20A Strom, das bei schnellen Richtungswechseln hohe Spitzen entstehen können.

Die Motoren sind überhaupt sehr sehr leise!

Anbei sind die Fotos
!!!! ACHTUNG !!!!
Ich ahbe die Bilder extra nicht kleiner gemacht. Sind ca 1-2mb groß!

http://root.techgeek.at/bigbot/043.JPG
http://root.techgeek.at/bigbot/044.JPG
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http://root.techgeek.at/bigbot/066.JPG

[radbruch]

Hallo

Danke für die Bilder und deinen Bericht. Das sieht doch super aus, besser kann mans für den Preis wohl nicht selberbauen.

Gruß

mic

[Edit]
Jetzt weiß ich auch, warum das ein Bausatz ist;) Die Lieferung erfolgt zwar zusammengebaut, aber zum Einstellen der Federn muss man, laut Gebrauchsanweisung, das Teil komplett zerlegen.

[oratus sum]

Ja das stimmt vollkommen. Man muss aber dazusagen, dass die Federn ziemlich gut eingestellt sind. Also eine Last von ca 2-3kg kann man draufpacken ohne Einstellungen machen zu müssen...

Wobei natürlich das auch Geländeabhängig ist...

Ich werde wahrscheinlich nichts daran ändern.

[PICture]

Hallo!

Ich möchte mir jetzt nciht unbedingt ein 7,2V Akku nur wegen dem zulegen. Und ich will auch nicht die Energie an Widerständen verbraten. Was kann passieren, wenn ich die Motoren auf 12V betreibe? Bzw könnte ich nicht einfach immer zwei Motoren in Serie schalten?

Meine Erfahrung mit Antrieben ist leider sehr gering. Deswegen schlage ich vor die Motoren wegen ziemlich hohen Strom mit 6V bzw. 12V mit 50 % PWM (Multiwibrator + Tiefpass bzw. Schaltregler) zu versorgen.

Bei seriellem Anschluss von zwei Motoren wird nur einer davon drehen (der weniger mechanisch belastet ist).

MfG

[oratus sum]

Danke.

Das mit dem seriellen anschließen ist mir dann auch gekommen.Es kommt ja auf die Belastung der Reifen (Motoren) an wie viel Strom fließt von daher...

Ich werde mir einfach 2stk 7.2V Akkus zulegen, ist für die Schaltregler sowieso besser, da ich grundsätzlich nichts über 5V betreibe, da ich keine OPV oder ähnliches habe.

Also Motorregler habe ich auch von den herkömmlichen L283 und CO Schaltungen abgesagt, weil die einfach nicht Leistungsfähig genug sind.

Daher kommt der hier zum Einsatz:
http://www.nodna.com/product_info.ph...91ed52ed729361

14A Dauerstrom pro Motor und 30A Peak pro Ausgang.

Das ist mehr als genug. Ich denke es würde auch die Hälfte gehen, sprich 7A Dauerstrom und 15A Peak pro Ausgang.

Es sind ca 3,3A pro Seite.

Vielleicht ist der Regler sogar bisschen oversized aber ich denke mit Motortreibern kann man nie vorsichtig genug sein.

Die Alternative wären 6 stk L283E. Die können 1.2A wenn man die Ausgänge verbindet. Aber dan wirds mit dem Schaltungsdesign etwas schwierig und das rumhantieren mit den Freilaufdioden. Außerdem weiß ich nciht wie viel Strom beim Schalten fließt. Ich möchte ungern 3 L283Es auf einem µC Port betreiben (wären ja 6 Leitungen zum High-Schalten). Dazu müsste man dann wieder einen Transistor verbauen. Dann noch die ganzen Widerstände...

Da das mein 2. Roboter wird, möchte ich genau die Fehler umgehen, die ich beim 1. gemacht habe. Deswegen scheue ich mich nicht mehr davor gleich ein bisschen mehr zu investieren anstatt dann später zu bereuen wieso das und das nicht zuverlässig funktioniert. Außerdem hoffe ich, dass ich das an der Uni dann als irgendeine Arbeit zur Geltung lassen kommen kann.

Was sagt ihr dazu?

[PICture]

Es ist sicher besser over- als undersized, wenn das lange einwandfrei funktionieren sollte und das hat sich bisher in der Praxis bestätigt.

Übrigrns, als billiger geplannt kann im Endeffekt teurer werden ...

Mein Praxistipp: wenn ich 2 A Schalten möchte, nehme ich ein Transistor der min 5 A Grenzwert hat und kann ruhig schlafen...

MfG

[oratus sum]

Jetzt überlege ich gerade was für Akkus ich nehmen soll.

Ich tendiere zwischen NIMH und LiPo.
Allerdings sind mir diese LiPos etwas ungeheuer wegen tiefentladung.

Das andere:
Ich habe jetzt "manuell" versucht das Gefährt zum fahren zu bringen aber iwie will es nicht.

Manuell heißt Akku direkt an die Motoren angeschlossen. Einmal ein 12V/4,Ah NIMH Akku einmal ein 7,2V/1,9Ah NiCd Akku und ein 11,1V/2,2Ah LiPo Akku.

Ohne Belastung, sprich Räder in der Luft drehen sie sich. Auf den Boden gelegt ruckt es einmal und das wars.

Das macht mich jetzt schon etwas stutzig...

[PICture]

Die von dir genannte Akkus eignen sich dafür nicht, wachrscheinlich wegen zu hohen Innerwiderstand für so grosse Ströme, die die Motoren brauchen, da der Einlaufstrom unter Belastung kann sogar 5-fach oder noch grösser sein.

Dafür eignen sich hoffentlich Bleiakkus bzw. speziell für Rennmodelle vorgesehene Akkupacks ...

MfG

[oratus sum]

... genau das dachte ich mir auch...bis...

... ich gedacht habe, okay 6 Motoren gehen nicht. Schauen wir einmal was bei 3 geschieht...

Also..

Akku Pluspol zu den Rotenkabeln einer Seite, die schwarzen habe ich verbunden gelassen, wenn ich die Roten der anderen Seite nicht verbinde, sollten sich die Motren eh nicht drehen.

Doch was geschieht? Beide Seiten drehen sich wunderschön!

Das ist gerade sehr seltsam.

Auf den Bildern sieht man ganz klar, dass die Motoren einer Seite immer parallel verbunden sind, aber die zwei Seiten getrennt.

Das stimmt aber anscheinend nicht. Noch dazu haben sie vielleicht sogar bei einer Seite Rot und Schwarz vertauscht.

Um es nochmal zu verdeutlichen:

Ich habe in der Mitte die Schraubklemmen in der Weise:

- 3 Schwarze
- 3 Rote
-
-
- 3 Rote
- 3 Schwarze

Ich habe angenommen, wie es wsl jeder tun würde, dass die Motoren einfach pro Seite parllel geschalten sind.

Ich habe es wie folgt verbunden:
- 3 Schwarze ->an Minuspol
- 3 Rote -> Nicht Verbunden
-
-
- 3 Rote -> an Pluspol
- 3 Schwarze -> an Minuspol

Ich habe erwartet: Eine Seite dreht sich
Das Resultat aber: Beide Seiten drehten sich

Jetzt versuche ich herauszufinden wieso....