Hallo Hagar,

ist eine ganz lustige Raupe.

Eine Herausforderung ist es, ihr vernünftige Bewegungsmuster beizubringen.

Die Library ist keine große Hilfe, weil sie nur die elementarsten Funktionen enthält. Vor allem fehlt eine Funktion, die die Servos dauerhaft im Hintergrund ansteuert, um eine bestimmte Stellung zu halten.
Ich habe mir daher eine eigene Lib geschrieben, die das kann.

Was beachten? Kommt drauf an. Beim Aufbau oder der Programmierung?

Gruß Dirk