@Fabian:
... setzen ihn also in den "Slave-Modus" bzw. "Master-Modus"!?!??
Genau. Jeder Teilnahmer auf dem I2C-Bus kann nur Master oder Slave sein. Das wird beim RP6 bestimmt durch die Master- oder Slave-Lib, die eingebunden wird.
... kann ich dann Daten auf den I2C legen, ohne dass ich den Microcontroller in den Slave-Modus setzen muss???
Master und Slave können Daten senden und empfangen. Dabei hat aber der Master "die Hosen an": Der Slave quatscht nicht einfach los, sondern der Master fordert die Daten vom Slave an, der die dann sendet. Der Master empfängt dann die Daten.
Wenn der Slave nicht gerade angeforderte Daten sendet, dann hat er nur eine Aufgabe: Die Ohren an den Bus legen und nur dann reagieren, wenn irgend etwas an SEINE Adresse (in meinem Beispiel: 10, oder an alle Teilnehmer) gesendet wird. Ansonsten hat er die Klappe zu halten.

Makefile:
Das mit dem Klauen von anderen Beispielen ist eine gute Idee. Außer dem TARGET = must du noch in diesem Bereich:

SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6base/RP6RobotBaseLib.c
SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6uart.c
#SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6I2CslaveTWI.c
#SRC += $(RP6_LIB_PATH)/RP6common/RP6I2CmasterTWI.c

... was anpassen:
Hier kommen alle Libs rein, die du für dein Programm brauchst (einbinden willst). Zeilen mit dem "#" am Anfang sind im makefile Kommentare, werden also NICHT ausgeführt. Wenn du also die Slave-Lib in dein Programm einbinden willst, mach einfach das "#" am Anfang der vorletzten Zeile weg.

Gruß Dirk