Ich habe vor einen kleinen Roboter zu bauen der die Umgebung die weiter als 1m entfernt ist mit einer Kammera abtastet und im Bereich < 1m mit berührungslosen Sensoren überwacht.

Weiters hab ich mir vorgestellt dass ich einfach den Grundriß des Operationsbereiches eingebe und sich der Roboter dann selbständig zurechtfindet.

Aus diesem Grund sollen auch Stufen, Türstöcke, Türen usw. als solche erkannt werden.

Leider ist mir noch keine Methode einkefallen die schnell und genau genug ist.
(Bis jetzt kann das Programm einen Heizkörper nicht von einem Türstock unterscheiden.)

Ich hab schon versucht dass sich das Programm ein 3D Linienmodell der zu erkennenden Gegenstände macht, doch die Musterung der meißten Oberflächen verursachen Störungen.

Ich hab schon alle Konturen die nicht gerade sind ausgeblendet.
Doch leider verursachen einfache Dinge wie Holzmaserung, Heizkörperrippen, Fliesenfugen,... solche Überlagerungen dass das Programm nichts erkennen kann.

Auch Schatten und Lichtreflexionen bereiten mir Kopfzerbrechen.

Kann mir da jemand ein paar Tipps geben?

mfg Bastlwastl