Xbox360 Kinect als Kamera + Tiefensensor?

[Bammel]

Hallo,

ich bin auf Folgendes gestoßen und finde es verdammt interesant!

http://www.kinect360.de/kinect-gehackt-1000/

bin gespannt wie sich das weitereintwickelt.

Gruß, Bammel

[Günter49]

Vielleicht kann man die threads zusammenfassen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...6863&highlight

Gruß, Günter

[steveLB]

Verstehe grad nicht was und wozu man das braucht, auf der Page in deinem Link, als Tiefensensor? Welches Problem soll damit gelöst werden?

// Edit ich les mal Günters Links

[Coleone]

Naja, eigentlich wäre das eine gute Lösung zur hindernisserkennung, da es ja einen wesentlich größeren Bereich als Ultraschall oder Infrarot Sensoren abdeckt

[Günter49]

Verstehe grad nicht was und wozu man das braucht, auf der Page in deinem Link, als Tiefensensor? Welches Problem soll damit gelöst werden?

Ein etwas vereinfachtes Beispiel:
Auf einem Tisch steht eine rote und eine grüne Tasse. Der Roboter soll die rote Tasse holen.
Kinect liefert ein RGB Bild (640x480) und jedem Pixel ist eine Entfernung zugeordnet. Mit der Farbinformation ist die rote Tasse recht schnell gefunden.
Aber auf welche Entfernung muss der Roboterarm die Tasse greifen? Wo ist der Griff? Wenn die Entfernung der roten Tassenpixel bekannt ist, kann auch dieses Problem gelöst werden.
In der bösen Wirklichkeit wird es wohl nicht ganz so einfach funktionieren. Trotzdem, die wichtigsten Daten zur Lösung der Aufgabe werden von nur einem (kostengünstigen) Sensor zur Verfügung gestellt.
Wenn man sich die heute möglichen Lösungen anschaut, sieht man meistens einen schwenkbaren, oszillierenden Laserscanner und zugordnete Stereokameras.
(z.B. PR2 http://www.willowgarage.com/pages/pr2/overview )
Der Laserscanner erzeugt eine Punktwolke aus Entfernungsinformationen und die Stereokamera Entfernungs- und Bild(Farb-)informationen. Die Informationen beider Sensoren müssen so synchronisiert werden, dass Entfernung und Bildinformation zusammenpasst. Häufig hat die Stereokamera schon Probleme, Merkmale, die die rechte Kamera erkannt hat, dem Bild der linken Kamera zuzuordnen. Alles das kann man umgehen, wenn Bild- und Entfernungsinformation eindeutig zugeordnet sind. Eben bei Kinect oder vergleichbaren Systemen. Und das zu einem sagenhaft günstigen Preis. 3D-Laserscanner und Stereokamera werden zusammen kaum unter 6000€ zu haben sein.

Gruß, Günter

[Bammel]

hmm sorry hatte net geschaut ob schon ein thread gibt.

trotzdem finde ich die thematik total interesant und werde auch weiter verfolgen. leider ist der sensor auhc recht groß