Hallo equin,

Zitat Zitat von equin
Messungen, welche eine Entfernung nahe der Maximalreichweite des Sensors ermitteln bverwerfe ich dabei (da bei spiegelnden Reflektionen der Schall nichtmehr zum Sender zurückkommt und der Maximalwert ermittelt wird).
damit verschenkst Du eine Information, nämlich die, dass in Reichweite des Sensors kein Objekt ist. Der übliche Ansatz ist:

Abstand d deutlich unterhalb Maximalreichweite => Zellen im Abstand d belegt markieren, Zellen zwischen Sensor und Abstand d frei.

Abstand d nahe Maximalreichweite (= kein Objekt näher als d) => Zellen im Sichtbereich des Sensors bis Abstand d frei markieren, keine Zellen als belegt markieren.

Grüße