[gelöst] schwarze linie - rückwärts - 90 grad drehung

**Sigi123** · 04.11.2010, 17:34

hallo
ich versuche nun seit 2 tagen ein Asuro programm zu entwerfen er soll folgendes tun:

-vorwärts
- wenn er eine Linie sieht anhalten
- kurz rückwärts fahren
- 90 wende nach links
- wieder von vorne

Nur die ersten 2 punkte sind das problem ..
vielleicht kann mir irgendjemand ja helfen

P.S. Der untergrund ist weiß

mfG Sigi

**radbruch** · 04.11.2010, 18:24

Hallo

"vorwärts" dürfte ja eigentlich kein Problem sein

"wenn er eine Linie sieht anhalten" ist schon schwieriger. Woran erkennt der asuro die Linie?

"kurz rückwärts fahren" auch einfach...

"90 wende nach links" Schon schwieriger. Mit Odometrie sehr kompliziert, zeitgesteuert sehr einfach.

Das wären mal grob die Teilaufgaben. Vermutlich "klemmt" es bei der Erkennung der Linie. Wenn man sicher ist, dass der asuro beim Programmstart nicht auf der Linie sondern auf dem (weisen) Untergrund steht, kann man zuerst die aktuelle Helligkeit des Untergrunds ermitteln und als Vergleichswert speichern. Aus dem Ärmel geschüttelt und ungetestet könnte das Programm dazu etwa so aussehen:

Code:

#include "asuro.h"

unsigned int data[2], startwerte[2];

int main(void)
{
	Init();
	FrontLED(ON);				// LED einschalten
	Sleep(100);					// Warten bis LED sicher volle Helligkeit erreicht hat
	LineData(startwerte);   // ADC warmlaufen lassen
	LineData(startwerte);   // Startwerte einlesen
	
	MotorSpeed(150, 150);   // Antriebe starten
	while(1)
	{
		StatusLED(RED);
		LineData(data);        // aktuelle Helligkeitswerte einlesen

		if(data[0] < (startwerte[0]-startwerte[0]/10)) StatusLED(YELLOW); // 10%
		if(data[1] < (startwerte[1]-startwerte[1]/10)) StatusLED(YELLOW);
		if((data[0]+data[1]) < ((startwerte[0]+startwerte[1])-((startwerte[0]+startwerte[1])/10))) StatusLED(YELLOW);

		if(data[0] < (startwerte[0]/2)) break; // 50%
		if(data[1] < (startwerte[1]/2)) break;;
		if(((data[0]+data[1])/2) < ((startwerte[0]+startwerte[1])/2)) break;
	}
	MotorSpeed(0,0);
	StatusLED(GREEN);
	while(1);
	return 0;
}

Gruß

mic

**Sigi123** · 04.11.2010, 18:42

hallo
hatte grade einen Gedanken Blitz ^^

Code:

#include "asuro.h"
int main (void)
{
Init();
int ldata[2];
int v; 
v=250 ; // muss an jeden roboter angepasst werden
while(1)
{
LineData(ldata);
if(ldata[0]<v){StatusLED(RED);}
else {StatusLED(GREEN);}
}

}

die rote status LEd leuchtet wenn fototransitor T9 die schwarze linie sieht
wenn der fototransistor den boden sieht leuchtet sie grün

der wert v muss immer abgestimmt werden da alle fototransistoren unterschiedlich sind

dann noch in ein programm wo der asuro dann noch fährt

Code:

#include "asuro.h"
int main (void)
{
	Init();
	FrontLED(ON);
	MotorSpeed(150,160);
	int ldata[2];
	int z;
	while(1)
	{
		LineData(ldata);
		if(ldata[0]<250){MotorDir(BREAK,BREAK);
		MotorDir(RWD,RWD);
		for(z=0 ; z < 100 ; z++){Sleep(216);}
		MotorDir(RWD,FWD);
		for(z=0 ; z < 120 ; z++){Sleep(216);}
		}
		else { MotorDir(FWD,FWD);}
	}
}

wo kann ich das thema als gelöst einstellen ?

danke trotzdem

mfG Sigi

edit:
das mit dem vergleichswert hat nicht immer funktioniert..

**radbruch** · 04.11.2010, 18:51

Hallo

Glückwunsch zum Gedankenblitz :)

Wenn ein Problem gelöst wurde, kann man seinen eigenen ersten Beitrag im Thread editieren und im Titel ein "[gelöst]" ergänzen. Ich war mal so frei und habe das für dich erledigt. Weiterhin viel Spass mit deinem asuro wünscht

mic

**Sigi123** · 04.11.2010, 18:53

habe nun ein anderes problem wenn ich ihn nun so durch ein labyrinth mit schwarzen linien als begrenzung fahren lasse ...blinkt nach einiger zeit die statusled grün und rot abwechselnd

mfg Sigi