ZitierenHallo,
Druckluftzylinder sind gut, wenn man von einer Endposition in die Andere bewegen will.Zitat von beastrobotic
Zwischenpositionen sind mit Druckluftzylindern recht heikel!
- Da die Luft komprimierbar ist, verhält sich der Zylinder wie eine Feder. Der ändert seine Position mit der Belastung.
- So ein Zylinder ruckelt beim Bewegen, besonders wenn er sich langsam bewegen soll! Die Kolbendichtung erzeugt zwangsweise eine gewisse Reibung. Bei stehendem Kolben hat man Haftreibung, welche immer grösser ist als die Gleitreibung, wenn sich der Kolben bewegt. Im Zylinder muss also zuerst so viel Druck aufgebaut werden, dass die Haftreibung überwunden werden kann. Dann schnellt der Kolben los, weil nur noch die Gleitreibung überwunden werden muss. Dabei fällt aber wiederum der Druck im Zylinder ab und der Kolben kommt wieder zu Stillstand und hat auch wieder Gleitreibung. Dann geht das Spiel wieder von vorne los.
Deshalb verwendet man in der Technik auch meistens Hydraulik, die Hydraulikflüssigkeit lässt sich praktisch nicht komprimieren.
MfG Peter(TOO)
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Hallo,
Tja, dazu musst du erst einmal irgendwie die Stellung deines Arm erfassen.
Entsprechend steuert man dann die Motoren, damit das Exoskelett die selbe Stellung einnimmt.
Bei einer Konstruktion welche direkt angeschnallt wird (Human Universal Load Carrier [HULC]) kann man im Prinzip mit einfachen Druck-Sensoren arbeiten. Wenn der Arm eine andere Stellung als das Exoskelett hat, entstehen Druckstellen. Dann verstellt man einfach die Motoren bis diese Druckpunkte am wenigsten Druck haben.
Für einen Power Loader ala Alien könnte man auch einfach die Winkel der Armgelenke messen und auf die Maschine übertragen. Bei diesem System hätte man dann auch direkt die Möglichkeit der Fernsteuerung.
Dass man da dann einiges an Software scheiben muss ist klar.
MfG Peter(TOO)
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