exoskelett steuerung

[beastrobotic]

Ich meine so ala elysium die haben ja dämpfer zur bewegungs bzw. Kraft verstärkung , aber die exos. Die bis jetzt ihre runde machen haben z.b. so einen rotor motor an gelenken wie an ellenbogen und so weiter ...

[i_make_it]

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[beastrobotic]

Hmm.. hab auch im internet einen gesehen wo mit baumarkt teilen sich eins gebazt hat lediglich mit luftdruck antrieb... habt ihr vielleicht tips was ich sls antrieb nehmen kann ( dämpfer, gelenj etc.)

[Geistesblitz]

Erkundige dich erstmal, was Dämpfer überhaupt sind. Sie mögen zwar manchmal ähnlich aussehen wie Hydraulikzylinder, haben aber eine völlig andere Funktion. Das Teil aus Baumarktteilen hab ich auch schon gesehen, allerdings unterstützt das nur das Elbbogengelenk und regelt auch nicht nach. Find ich jetzt nicht besonders spannend. Bei den richtigen Exoskeletten wird das denk ich mal so gemacht, dass man an den Griffen bzw. in den Schuhen mehrdimensionale Kraftsensoren hat. Wenn dieser Sensor dann eine Kraft in eine Richtung erkennt (indem man gegen den Griff drückt), kann man die Bewegung der Glieder sehr gut steuern, eben als wenn es ein Teil von einem wäre. Dabei reagieren die Glieder nur auf Kräfte auf den Griff, Kräfte an den Gliedern selbst (zB. eine angehobene Kiste) bewirken keine nennenswerte Bewegung. Lediglich die maximale Bewegungsgeschwindigkeit dürfte ein wenig eingeschränkt sein, also Tennisspielen in so einem Anzug wird eher schwierig, aber auch da kann sich noch einiges tun. In den Gelenken vermute ich mal entweder Torquemotoren oder Motoren mit hochübersetzenden Getrieben, da die relativ kompakt und leicht sind. Um die geforderten Leistungen zu erreichen, ist schon einiges an Aufwand nötig, um das auch kompakt zu halten. Worauf du auch gerne mal achten kannst: bei vielen solcher Prototypen hängt irgendwo noch ein Kabel zur Energieversorgung herum. Um dieses zu ersetzen wäre wahrscheinlich ein riesiger Rucksack vollgestopft mit Akkus nötig.

[beastrobotic]

ich habe mich jetzt mal über die torque motoren schlau gemacht.. sehr interessant und habe mehr infos bekommen, da erstmal vielen dank für die typs .


Weist du vieleicht genaueres über die motoren obs die in ner größe bzw dicke einer 2 l oder1.5p flasche gibt . Und wie müsste ich dass dann theoretisch machen dass der motor bzw. Die Konstruktion syncron mit meiner bewegen/ oder meinem arm läuft ? Müsste ich dsnn eine softwar schreiben oder hast da vielleicht noch tips ?

[Peter(TOO)]

Hallo,

Hmm.. hab auch im internet einen gesehen wo mit baumarkt teilen sich eins gebazt hat lediglich mit luftdruck antrieb... habt ihr vielleicht tips was ich sls antrieb nehmen kann ( dämpfer, gelenj etc.)

Druckluftzylinder sind gut, wenn man von einer Endposition in die Andere bewegen will.

Zwischenpositionen sind mit Druckluftzylindern recht heikel!
- Da die Luft komprimierbar ist, verhält sich der Zylinder wie eine Feder. Der ändert seine Position mit der Belastung.
- So ein Zylinder ruckelt beim Bewegen, besonders wenn er sich langsam bewegen soll! Die Kolbendichtung erzeugt zwangsweise eine gewisse Reibung. Bei stehendem Kolben hat man Haftreibung, welche immer grösser ist als die Gleitreibung, wenn sich der Kolben bewegt. Im Zylinder muss also zuerst so viel Druck aufgebaut werden, dass die Haftreibung überwunden werden kann. Dann schnellt der Kolben los, weil nur noch die Gleitreibung überwunden werden muss. Dabei fällt aber wiederum der Druck im Zylinder ab und der Kolben kommt wieder zu Stillstand und hat auch wieder Gleitreibung. Dann geht das Spiel wieder von vorne los.

Deshalb verwendet man in der Technik auch meistens Hydraulik, die Hydraulikflüssigkeit lässt sich praktisch nicht komprimieren.

MfG Peter(TOO)

- - - Aktualisiert - - -

Hallo,

Und wie müsste ich dass dann theoretisch machen dass der motor bzw. Die Konstruktion syncron mit meiner bewegen/ oder meinem arm läuft ? Müsste ich dsnn eine softwar schreiben oder hast da vielleicht noch tips ?

Tja, dazu musst du erst einmal irgendwie die Stellung deines Arm erfassen.
Entsprechend steuert man dann die Motoren, damit das Exoskelett die selbe Stellung einnimmt.

Bei einer Konstruktion welche direkt angeschnallt wird (Human Universal Load Carrier [HULC]) kann man im Prinzip mit einfachen Druck-Sensoren arbeiten. Wenn der Arm eine andere Stellung als das Exoskelett hat, entstehen Druckstellen. Dann verstellt man einfach die Motoren bis diese Druckpunkte am wenigsten Druck haben.

Für einen Power Loader ala Alien könnte man auch einfach die Winkel der Armgelenke messen und auf die Maschine übertragen. Bei diesem System hätte man dann auch direkt die Möglichkeit der Fernsteuerung.

Dass man da dann einiges an Software scheiben muss ist klar.

MfG Peter(TOO)

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