Code:
#include "asuro.h"
#include "ultrasonic.h"

int abstand=0;

int main(void)
{
  Init();
  SerPrint("\r\n  --- ultrasonic test ---");
  Msleep(1000);
 
  do
  {
    abstand = Chirp();
    SerPrint("\r\n distanz in cm: ");
    Msleep(500);
    PrintInt(abstand);
  }
  while(1);
  return 0;
}

Das kannst du compilieren komisch das geht bei mir nicht aber er fährt nicht rückwärts im Kreis