zu 1: 50 mal ADC-Wert ermitteln dauert ein Fingerschnippen für den Mega8
zu 2: Das mit dem Mittelwert wird so nix

Ich erkenne leider den Sinn noch nicht so ganz. Warum startet licht mit 5? Fünfzig Lesungen bei MotorSpeed(102, 95); sehen nicht alle Segmente. Und alles nach StatusLED(GREEN); ist mir schleierhaft.

Den Mittelwert bildet man, indem man bei laufenden Motoren über eine bestimmte Zeit die Min- und Maxwerte sucht. Als "Schaltschwelle" sollte man dann noch eine kleine Hysterese berücksichtigen.

Irgendwann kommt man halt zum verzweifeln, wenns net funktioniert obwohl eig kein Fehler drin ist.
Don't panic ;)

Gruß

mic

[Edit]
Das wäre auch wichtig:
Code:
   ODOMETRIE_LED_ON;
	Sleep(10);
   StatusLED(RED);

   while(1) {
Warum verwendest du nicht OdometrieData()?