Den restliche Code in deinem Programm hat tatsächlich kein Einfluss auf deinem Programm. Genauer gesagt aber nur wenn den Motoren den Tastenmessung nicht stören. Das tun sie aber oft wenn sie drehen. Weil bei ein Falsch bemerkte Taster Eindruck die While-schleife verlassen wird, und er dann ein kurzes Drehung machen soll. Aber das macht er nicht, oder?