Roboter Projekt: CWboT

[CWT]

Guten Abend, sehr geehrte RN Gemeinde.

Nach längeren Spielereien und Versuchen mit vorhandener Hardware habe ich mir nun vorgenommen ein eigenes Projekt zu starten. Darüber würde ich hier gerne berichten und den ein oder anderen Tip/Kommentar/Verbesserungsvorschlag abstauben. Also scheut euch nicht, ich kann recht viel vertragen. Glaub ich...

Das momentane Ziel ist ein Roboterchassis, angetrieben von zwei Schrittmotoren mit Platz für eventuelle aufbauten. Er soll genaue Strecken und winkel fahren können und das möglichst gerade. Erst wenn das funktioniert wird dazu gebastelt. Trotzdem will ich beim planen schon etwas an die Zukunft denken.

Im Anhang findet ihr CAD-Zeichnungen von der aller ersten Skizze.

Bei den Motoren handelt es sich um Schrittmotoren von Nanotec mit Schrittwinkel von 1,8° und jeweils einem Drehmoment von ca 24Ncm. Diese werden über l297/l298 und einen PIC Microcontroller angesteuert.

Das Hintere Stützrad soll im Stil eines Einkaufwagenrads funktionieren. Da würde ich gerne von euch einige Erfahrungen hören! Könnt ihr dieses System empfehlen? Gibt es bessere Alternativen? Habt ihr eventuell links mit einer Auswahl solcher Räder?

Das komplette Gestell wird aus Alu gefertigt. Darauf werden die Platinen mit Abstandshaltern befestigt. Momentan ist nur eine Platine als Grundfläche eingezeichnet. Wir haben uns aber schon dafür entschieden, die Platine um 90° zu drehen um etwas Platz zu schaffen, für, entweder eine weitere Platine, oder eventuelle Aufbauten.

Bei den Rädern bin ich noch komplett radlos (hihi, kleines Scherzchen ) Was könnt ihr da empfehlen? Durchmesser so etwa 70mm. Der Durchmesser der Achse beträgt 5mm.

Die Akkus werden vermutlich unter der Grundplatte, zwischen Stützrad und Motoren befestigt, um den Schwerpunkt tief zu halten. Auch bei den Akkus ist noch relativ alles offen. Geplant ist etwas zwischen 7-8V.

An der forderen Stossstange können dann Platinen für Sensoren/Endschalter befestigt werden. Ebenfalls werden in die Ecken der Grundplatte noch Bohrungen gesetzt um eventuelle Anbauten befestigen zu können. Ansonsten gibt es noch eine Löcher für Kabeldurchführungen und zur Befestigung von Kabelbindern.

Die Platinen für die Regelung werden momentan noch entworfen, davon hab ich noch keine Bilder. Auch die Software zur Motorsteuerung ist momentan noch in der Entwicklung.

An der Aerodynamik wird auch noch gefeilt. Aber um nen dicken Heckspoiler werden wir kaum drum rum kommen!

So, was sagt ihr dazu? Ich bin offen für alles. Wäre schön, wenn nicht nur Kommentare, sondern auch konstruktive Kritik geäussert werden würde. Ich freu mich auf eine anregende Diskussion.

Viele Grüße,
Rappi - CWT

[rolber]

Hallo !

Solche Bots wurden hier des öfteren gebaut.
Für die Suche nach Rädern u. Stützrädern kann ich Dir nur deine nahegelegenen Baumärkte empfehlen.
Stichwort "Möbelräder".
Zu Akku 7-8V:
Würde ich Dir einen LiPo 2S Akku empfehlen (7.4V) am gesten gleich etwas grösser.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=10365
Wenn DE Warehouse angegeben wird, hast Du die Sachen innerhalb von 3 - 4 Tagen.

Roland

[Richard]

Ich stehe ja eher auf etwas Stabieleres, aber Dein Entwurf geht natürlich auch. Nur diese Möbelrollen "stinken Mir gewaltig weil die gewöhnlich eine Harte rutschende Lauffläche haben. Gummiräder z.b. Hecksporn Räder aus dem Flugmodellbau oder Selbstbau mit Gummirädern liegen mir da näher. Das gild letztendlich auch für das Haupt Fahrwerk, oft haben diese "Plastick-Räder" 0 Gripp und machen dann nur Ärger. Wenn die dauernd durchdrehen nutzt Dir auch kein Schritt ( ich hasse die Dinger) Motor.

Viel Spaß beim Basteln

[CWT]

@rolber

Danke für den Tip mit dem Akku, den werde ich mal im Auge behalten. Auch von der Bauform scheint er zu passen. Die Idee mit Baumarkt/Möbelrollen etc, finde ich jetzt nicht so prickelnd, da diese Räder meist aus hartem Kunststoff sind und nicht sonderlich viel Grip haben. Beim Stützrad wäre das nicht mal so schlimm, aber für die Antriebsräder Suche ich eher etwas aus dem Modellbaubereich (Gummireifen von RC-Autos, oder so...) aber bin bis jetzt noch nicht fündig geworden.

@Richard
Warum hasst du Schrittmotoren? Wenn du DC-Motoren mit Drehgebern verwendest kannst du beim Durchdrehen der Räder auch nicht erkennen ob die Strecke tatsächlich gefahren wurde!?

Und inwiefern stehst du auf etwas stabileres? Die Grundplatte besteht aus 5mm Aluminium und alle Halterungen sind mindestens genau so stark.
Hast du denn konkrete links oder Namen von Heckspornrädern oder Antriebsrädern?

Es gibt ein kleines Update des Chassis:

Grüße
Rappi - CWT

[Richard]

@rolber


@Richard
Warum hasst du Schrittmotoren? Wenn du DC-Motoren mit Drehgebern verwendest kannst du beim Durchdrehen der Räder auch nicht erkennen ob die Strecke tatsächlich gefahren wurde!?

Und inwiefern stehst du auf etwas stabileres?


Rappi - CWT

Wenn bei einem Schrittmotor die Räder durchdrehen ist das nix anders, da sind dann die Schritte auch weg. Ich mag die Dinger nicht so gerne weil kompliziert und ziehe deshalb auch von der Leistung her Getriebemotoren vor. Aber das ist Geschmackssache.

Stabileres :

https://storage.driveonweb.de/dowdoc...1238be2761.JPG

https://storage.driveonweb.de/dowdoc...53d6df8ede.JPG

https://storage.driveonweb.de/dowdoc...a8f921074a.JPG

https://storage.driveonweb.de/dowdoc...b107e6953e.JPG

https://storage.driveonweb.de/dowdoc...b4a4cf097f.JPG

Gruß Richard

[CWT]

@ Richard
Das ist vielleicht robuster/größer aber stabil wird unseres auch

Es wäre möglich, dass wir unsere Felgen für die Antriebsräder selber machen. Kennt jemand nen Shop oder hat jemand ne Idee, wo wir eventuell passende Gummiringe finden können? So ca 10 mm Breit und 70 mm Durchmesser? Ansonsten nehmen wir ein Gummiband und spannen es nicht, sondern kleben es an die Felge...
Wäre vielleicht auch eine Idee!

Grüße
Rappi -CWT

[CyberUli]

Hi,
also 1cm : 7cm is schon ein ziemlich krasses Verhältnis,
bei deinem Bot gehen doch sicher auch breitere Reifen (2.5cm, wenns unbedingt 7cm Durchmesser sein müssen?)
Hier mal als Beispiel, geh zum Conny und dann such nach 227772-62
Grüße Uli

[radbruch]

Hallo

Ansonsten nehmen wir ein Gummiband und spannen es nicht, sondern kleben es an die Felge...

So ein hübsches Projekt und dann so ein Pfusch. Räder aus dem Modellbau würde ich auch empfehlen.

Bild hier  

Formschön und stabil.

Gruß

mic

[CWT]

Das 1:7 Verhältnis rührt eben davon, dass ich so n Mittelweg aus Grip und geringer Kontaktfläche (wegen Wenden, etc) suchen will. Hört sich vllt bissl komisch an, weil sich die beiden Sachen beissen...

Bei ca 7cm hätte ich eben ca 1mm Fahrweg pro Schritt, damit könnte man eben gut rechnen.
Aber ich werde mich mal im Modelbau umsehen. Ich hab auch schon nen Tipp mit Lego-Technic Rädern bekommen.
@ Radbruch
Die Felgen habe ich auf meinem alten Buggy. Den könnte ich mal suchen gehen...
Guter Tip!

Grüße
Rappl - CWT

[wisda.noobie]

wieso denn eine 5mm grundplatte? hattest du schon mal 5mm starkes alu in der Hand? Ich verwende bei meinem Bot (ca. 5Kg schwer) 1,5mm alu und das ist schon sehr stabil, man muss ja auch bedenken dass man mehr kraft braucht wenn man mehr gewicht hat. bei 24Ncm wirds da schnell eng...