Ich kenn den Roboter nicht (außer von Bildern) bei dem Link den du gepostet hast findet man auch Schaltpläne, musst dich mal durcharbeiten.

Du könntest aber auch einen zusätzlichen Controller anbringen, der per I2C mit dem Hauotcontroller verbunden ist. Auf diesem Weg hättest du wieder viele neue Möglichkeiten.
Ich denke genau das ist auch der Sinn hinter dem ProBot.

Eine I2C Bibliothek ist ja schon mit dabei, zu finden unter dem Link den du gepostet hast.