Ich kenne Deinen Roboterarm nicht, aber etwas kritisch an der Sache ist schon, dass die Kräfte (resultierend aus Andruckkraft und aus Schraubmoment) über den gesamten Arm geleitet werden.
Möglicherweise könnte man die Flasche mithilfe einer Gabel an dem Kragen, den die Flasche am Hals hat anheben und über diese Gabel auch das Schraubmoment abstützen. Der Arm würde dann nur noch von dem Gewicht der Flasche beansprucht. Gabel und Schraubvorrichtung wären dann ein spezielles Handlingtool, es kostet allerdings ein zusätzlichen Freiheitsgrad für den notwendigerweise variablen Abstand zwischen Gabel und Schraubvorrichtung.