Also, mit JAVA funktioniert es nicht nur "angeblich" gut. Es funktioniert wirklich gut!

Ich habe verschiedene Sachen ausprobiert.

Grafische Programmierung (NXT-G) ist gut für Anfänger und kleine Anwendungen.

Matlab ist deutlich flexibler, aber teuer und man muss sich in das System hineinfuchsen. Damit ist man einige Wochenenden beschäftigt.

NBC/NXC (von John Hansen) kommt C sehr nahe, hat aber einige Eigenarten (eben nicht exakt C). In Kombination mit BricxCC hat man auch eine gute IDE dazu.

Und eben LeJos. Java, große Bibliothek, umfangreiches Toolset, Eclipse als IDE, läuft stabil. Wichtig ist, dass der gesamte Source-Code zur Verfügung steht. Wenn etwas nicht funktioniert kann nachschauen, wo das Problem liegt. Und, man kann im Source bei eigenen Applikationen spiken und sich Anregungen holen. Das hat mir am Anfang sehr geholfen.

Eine gute Übersicht findest du hier: http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms