Hallo,
klingt nach allerhand Arbeit.
Die Bilder zeugen von echtem Schiffsmodellbau.. sowas erstaunt mich jedesmal aufs Neue! Die Kombinationmit Robotik hat natürlich auch was für sich.
Die Akkus bzw. LiIFe (bisher nur Quadratische) verwende ich auch gerne. Die kann ich nur empfehlen. Gut, zugegeben, in der Menge in denen du sie verwurstelst.. traue ich der Sache noch nicht ganz. So ein 200 Ampere Kurzschluß ist mir noch zu naheliegend und zu saftig.. bei meinen Ständigen experimenten nicht ausgeschlossen usw.

Die Contoller sind zwar nicht pflegeleicht aber bekannt.
Das mit deinen Sensoren klingt spannend! Ich schätze das du irgendwo einen i2C-Verteiler mit Switch ausgetüftelt hast. Die andere Variante, 60 Mikrokontroller, wäre vermutlich zu komplex.

Du könntest das Boot in einem Tread hier vorstellen.
Ich schätze das dass Feedback etwas besser wäre als in einem Mechanik->Nieten Tread.

Wüsche dir viel Erfolg!

Viele Grüße
Christian