Asuro Programmierung

**Berghuhn** · 14.10.2010, 14:54

Ja ich wollte überprüfen ob der Wert jetzt dem Wert davor mit der toleranz von + - 1 entspricht. Da das auch mal sein kann, dass der Asuro beim fahren die 2 gleichen Werte bekommt wollte ich mit dem zaehler hochzählen. Wenn es dann 100 mal der gleiche wert ist sollte er umdrehen weil er da wahrscheinlich stecken geblieben ist.
Hab das ganze jetzt mit dem Motorwiederstand gemacht und es geht ganz gut. Es kommen aber manchmal noch "Fehlalarme" aber da muss ich noch ein bisschen mit den Werten spielen.

Mir ist jetzt aber aufgefallen dass wenn jetzt alles funktioniert der Asuro ziemlich ausgelastet ist. Er erkennt die Tischkante, aber oft einen kleinen wenig zu spät. Könnte das auch an der langsam leere Batterie liegen oder ist das weil er soviel zum arbeiten hat?

**Valen** · 14.10.2010, 15:45

Hier ist den Verzögerung vermute ich. Wie oft passiert das, das kein IR Signal empfangen wird? Weil speed immer > 0 (einmal eingestellt mit 130, und keine änderung) ist wird er jeder Durchlauf (wann kein IR-Signal empfangen ist seit diesen Durchlauf und den vorherigen) einer halbe Sekunde warten

Code:

if (speed > 0) Msleep(500);

**Valen** · 14.10.2010, 15:47

Hier ist den Verzögerung vermute ich. Wie oft passiert das, das kein IR Signal empfangen wird? Weil speed immer > 0 (einmal eingestellt mit 130, und keine änderung) ist wird er jeder Durchlauf (wann kein IR-Signal empfangen ist seit diesen Durchlauf und den vorherigen) einer halbe Sekunde warten

Code:

if (speed > 0) Msleep(500);

**Double_A** · 14.10.2010, 15:57

Kann der überhaupt mit der 500 umgehen?
Asuro kann doch nur bis 255 rechnen... oder nicht?

**Valen** · 14.10.2010, 16:02

In seinem Code für Msleep ist dauer definiert als int.

void Msleep(int dauer)

Deshalb kann dauer zwischen -32,768 bis 32,767 sein. Aber Sleep kann nur mit werten bis 255 arbeiten.

**radbruch** · 14.10.2010, 16:10

Hallo

Da das auch mal sein kann, dass der Asuro beim fahren die 2 gleichen Werte bekommt...

Ist dir klar, dass die Odometrie-Werte keine Impulse sind sondern nur die vom Sensor gemessene Helligkeit bedeutet? Die mit OdometrieData() eingelesenen Werte schwanken deshalb auch im Stillstand.

Der Werteverlauf (ohne Fremdlichteinflüsse) bewegt sich nahezu sinusförmig zwischen min- und Maxwert. Die Kunst bei der Odometrie besteht nun darin, aus diesen Werten einen Flankenwechsel zu erkennen. Ansätze und umfangreiche Diskussionen (teilweise mit sehr aufschlussreichen Diagrammen) gibt es schon ein paar hier im Forum. Um so eine Stillstandserkennung zu Programmieren benötigt man leider schon etwas höhere Weihen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=49901

Eine Programmgrenze sehe ich hier:

Code:

         else if (PollSwitch() != 0)
         {
            Sleep(255);
            if(PollSwitch() != 0)
            {

Wenn PollSwitch() "Störungen" einfängt, wird jedesmal eine Sleep(255)-Pause eingefügt.

Effektiver wäre folgender Ansatz für PollSwitch():

Code:

#include "asuro.h"

char t1, t2; 

int main (void)
{
	t1=0; // mit "keine Taste" vorbelegen
	while(1)
	{
	   t2=t1; // alten Wert der Tasten merken
		t1=PollSwitch(); // aktuellen Wert einlesen
		// t1=PollSwitch(); // eventuell nötig damit der ADC sauber umschalten kann

	   if(t1 && t1==t2) // nur wenn Taste gedrückt und beide Werte gleich sind
	   {
	      // Ab hier stehen dann alle Tastenfunktionen:
	      // if(t1==1 // K6
	      // if(t1==32 // K1
	      // if(t1||&b111000) // K4 oder K5 oder K6
		}

		// Linienabfrage
			
		// Odometrie
			
		// und was sonst noch nötig ist.
   }
   return 0;
}

Dafür gibt es aber auch andere Lösungsansätze.

Gruß

mic

**Berghuhn** · 14.10.2010, 23:12

So habe das mit den Tastern verbessert.
Der ganze Code sieht jetzt in etwa so aus:

Code:

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

unsigned char ir1;

#define PWM_STEP 5 
#define MESSZEIT 500 //ms
#define FULL_L 130
#define FULL_R 130

/* Motor vorwärts */
void MotorFwd(void)
{
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}

/* Motor rückwärts */
void MotorRwd(void)
{
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(FULL_L,FULL_R);
}

/* Motor rückwärts Links */
void MotorRwdL(void)
{
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(FULL_L,0);
}

/* Motor rückwärts Rechts */
void MotorRwdR(void)
{
  MotorDir(RWD,RWD);
  MotorSpeed(0, FULL_R);
}

/* Motor stop */
void MotorStop(void)
{
  MotorSpeed(0,0);
}

int main (void)
{

	unsigned int lData[2];
	
	unsigned char sw, speed;
	unsigned char ir;
	int t1, t2;
	int u;
	int Reibung_links;
	int Reibung_rechts;
	unsigned char ir2;
	
	
	Init();
	DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang
	PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW
	OCR2  = 0xFB;
	speed=130; 
	Encoder_Init();

	for(;;)
    {
		ir=PIND & (1 << PD0); 
		FrontLED(ON);
		LineData(lData);
					
		if (PIND & (1 << PD0))
		{
			if(lData[1] <= 80 && lData[1] >= 10)
			{
				BackLED(ON,ON);
				StatusLED(GREEN);
				MotorDir(RWD, RWD);
				MotorSpeed(190, 190);
				Msleep(500);
				MotorDir(BREAK, RWD);
				MotorSpeed(0, 150);
				Msleep(500);
			
			}
			else
			{
				FrontLED(ON);
				BackLED(OFF,OFF);
				StatusLED(RED);
				MotorDir(FWD, FWD);
				MotorSpeed(140, 140);
			}
			
		}
		else 
		{
			  BackLED(ON,ON);
			  MotorDir(RWD,RWD);
			  MotorSpeed(speed,speed);
			  if (speed > 0) Msleep(500);
			  MotorDir(BREAK,RWD);
			  MotorSpeed(0,speed);
			  if (speed > 0) Msleep(500);
		}
		
		
			
		ir1=ir;
		ir2=ir1; 
		
		sw = PollSwitch();
		
		   if (sw & 0x04)
		   {
			  OCR2  = 0xFC;
		   }
		   if (sw & 0x08)
		   {
			  OCR2  = 0xFB;
		   }
		   
			u=Batterie(); // u=922 entspricht 5.03V
			Encoder_Set(0,0); // Messung starten
			Msleep(500); // 500 ms Messen

			Reibung_links =  PWM*u*10/255-25*encoder[LEFT];
			Reibung_rechts = PWM*u*10/255-25*encoder[RIGHT];
			
			LineData(lData); // nochmals erneut prüfen ob  er eine Tischkante erreicht hat,
//da er ja 0,5 Sekunden für das Messen gebraucht hat.
			
			if(lData[1] <= 80 && lData[1] >= 10) 
			{
				BackLED(ON,ON);
				StatusLED(GREEN);
				MotorDir(RWD, RWD);
				MotorSpeed(190, 190);
				Msleep(500);
				MotorDir(BREAK, RWD);
				MotorSpeed(0, 150);
				Msleep(500);
			}
			
			if(Reibung_links >= 108 || Reibung_rechts >= 108) //Jetzt prüfen ob die Reibung den bestimmten Wert erreicht hat
			{
				BackLED(ON,ON);
				StatusLED(YELLOW);
				MotorDir(RWD, RWD);
				MotorSpeed(150, 150);
				Msleep(800);
				MotorDir(BREAK, RWD);
				MotorSpeed(0, 150);
				Msleep(530);
			}
			
				t1 = PollSwitch();
				t2 = PollSwitch();
				
				if (t1 == 0 && t2 == 0)         
				{
				  MotorFwd();          /* vorwärts fahren */
				  FrontLED(ON);
				  BackLED(OFF,OFF);
				}
				else if (t1 && t2 && t1 == t2)
				{
				  MotorStop();
				  if (t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt? */
				  {
					MotorRwdL();       /* Rückwärtskurve links fahren */
					FrontLED(OFF);
					BackLED(ON,OFF);
				  }
				  if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt? */
				  {
					MotorRwdR();       /* Rückwärtskurve rechts fahren */
					FrontLED(OFF);
					BackLED(OFF,ON);
				  }
				  Msleep(1000);        /* 1 Sekunde fahren */
				}	
    }
	return 0;
}

Nun kommen aber noch 2 Warnungen:

test.c:136: warning: suggest parentheses around arithmetic in operand of |
test.c:137: warning: suggest parentheses around arithmetic in operand of |

in diesen Zeilen:

Reibung_links = PWM*u*10/255-25*encoder[LEFT];
Reibung_rechts = PWM*u*10/255-25*encoder[RIGHT];

**Valen** · 15.10.2010, 00:06

Multiplikation und Teilungen haben eine höhere Priorität als Addieren und Subtraktion.

http://www.rn-wissen.de/index.php/C-...der_Auswertung

Den Compiler gibt den Warnung das es möglich eine andere berechnungs-ordnung macht als du wünscht. Runde Klammern haben immer die Höchste Priorität. Ich empfehle dich auch den beiden seiten der || und && logische-stellungen im if-regeln mit runde Klammern zu trennen.

**Berghuhn** · 15.10.2010, 07:04

Ok danke.
Das mit der Tischkante klappt nun auch wieder, nur wenn der Asuro schräg auf die Tischkante zufährt fällt er noch runter.
Hat jemand noch einen Verbesserungsvorschlag, damit das nicht passiert weil ich glaube nicht, dass man da sehr viel machen kann.

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