Hasst du nur die Daten von Nunchuck ? Hat der Nucnchcuk ein Gyro, oder nur Beschleunigungssensoren ? Du brauchts absolut ein Gyro, da die Beschleunigung Sensoren auch reagieren auf Lineaire Beschleunigung.
Ihre Winkelmessung soll auch schon richtig messen ohne Balancieract. Bei rein hin und her schaukelen ohne Verdrehung soll der Winkel stabil sein !!
Der eigentliche Winkelmessung (Gyro + Acc) war fur mich eigentlich das schwierigste Kapitel. Ich habe das hin bekommen ohne Kalman, aber mit festes Anteil von ACC + integration von Gyro. Meine code ist in C, bist dur deran interessiert ?