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Hallo,
der LM358 enthält zwei "normale" Operationsverstärker (OpAmp), der LM393 enthält zwei Komparatoren. Hier wird alles von Grund auf erklärt.
Hab' in Target mal schnell einen Schaltplan erstellt, mit dem man einen analogen Linienfolger bauen könnte (mit einem Sensor). Hab den Schaltplan im Anhang (als PDF, damits jeder öffnen kann).
Überlegung: Linienfolger mit einem Sensor. Der Roboter soll sich an der Linie entlang "hangeln", z.B. an der linken Kante. Die Linie sei schwarz und der Untergrund weiß. Gehen wir von einem Roboter mit zwei Rädern aus.
Wenn der Sensor weiß erkennt, heißt das, er ist links von der Linie. Der linke Motor soll sich dann vorwärts drehen. (Rechter Motor aus)
Wenn der Sensor schwarz erkennt, heißt das, er ist auf der Linie. Dann soll sich der rechte Motor vorwärts drehen. (Linker Motor aus)
Die Strategie ist natürlich sehr simpel und leider auch ineffektiv (es dreht sich immer nur ein Motor), d.h. langsam.
Nun zur Schaltung:
Am positiven Eingang vom OpAmp ist ein Spannungsteiler aus LDR und einem Widerstand. Wenn Licht auf den LDR (kannst auch einen Fototransistor nehmen) fällt, dann steigt die Spannung an diesem Eingang.
Am negativen Eingang vom OpAmp ist ein Potentiometer angeschlossen, mit dem du eine Spannung einstellen kannst.
So, was macht der Operationsverstärker nun? Ich erklärs oft so: Der Operationsverstärker will an seinen Eingängen gleiche Spannungen (ggü GND) haben. Wie erreicht er das? Er stellt die Ausgangsspannung so ein, dass über die restliche Beschaltung wieder eine Auswirkung auf die Eingänge hat. Meist ist der Ausgang mit einem Eingang über Widerstände o.ä. verbunden, damit das klappt.
Hier ist nichts verbunden, aus gutem Grund. Wenn die Spannung am positiven Eingang vom OpAmp höher ist als die am negativen Eingang, dann dreht der OpAmp die Spannung am Ausgang so hoch wie er kann (weil keine Rückkopplung).
D.h. wenn der LDR beleuchtet wird und die Spannung am Spannungsteiler höher ist als die am Poti, dann gibt der OpAmp maximale Spannung aus (bauartbedingt beim LM358 nur Betriebsspannung minus 1,2V möglich).
Dann wird der Transistor leitend, die LED leuchtet und das Relais zieht an.
Über die Umschaltkontakte vom Relais kannst du die Motoren schalten.
Wenn der LDR nicht beleuchtet wird, ist die Spannung am Spgteiler kleiner als die am Poti und der OpAmp dreht die Spannung am Ausgang so weit runter wie's nur geht, hier 0Volt. Dann fällt das Relais ab und die LED geht aus.
Hoffe, das war nachvollziehbar.
Wie gesagt, das ist nur ganz primitiv. Aber das tolle daran ist, der Roboter kommt ohne Mikrocontroller aus
Grüße
Bernhard
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