Welcher Kettenantrieb?

[terz]

Hallo Leute,

ich bin gerade dabei, meinen ersten Roboter zu bauen. Der Roboter soll ein Outdoor Modell sein und selbstständig kleinere Hindernisse überwinden können (Bordstein z.B.). Der Aufbau wird etwa 50kg wiegen, der Roboter soll sich auf Ketten fortbewegen. Und genau hier kommt meine Frage:

Ich habe zwei Antriebsarten gefunden. Die eine Antriebsart wäre einfach die Kette um die Antriebsräder herumlaufen zu lassen, wie z.B. bei diesen Kampf-Robotern hier:
http://www.heise.de/tp/r4/artikel/18/18934/1.html

Die zweite Antriebsart wäre die Kette in einem Dreieck anzuordnen. Im Nr. 5 Style.
http://www.wicked-vision.com/newsmeldung/361,Nummer-5-lebt!---Remake-des-Roboter-Klassikers!
http://www.myokyawhtun.com/wp-conten.../03/wall-e.jpg

Kann mir von euch jemand weiterhelfen und sagen, welche Vor- und Nachteile beide Varianten haben?

[rockin_santa]

Beim Nr.5 Style ist die Antriebsrolle über den Laufrollen positioniert, um mehr Bodenfreiheit zu erreichen, da der Antrieb i.d.R. breiter als die Kette ist und innen herausragt.
Die Kettengeometrie ist in beiden Fällen gleich geländegängig und abhängig von der Größe und Position des Führungsrads vorne.

Eine dritte Antriebsvariante hat höher liegende Antriebs- und Führungsrollen, um die Geländegängigkeit noch zu steigern. Siehe auch
Wikipedia.org -> Kettenfahrzeug.

Gruß

rockin_santa

[Thomas$]

"
ich bin gerade dabei, meinen ersten Roboter zu bauen. "
für den ersten robo hast du dir einiges vorgenbommen
wie sieht das restliche konzept aus?

[terz]

für den ersten robo hast du dir einiges vorgenbommen
wie sieht das restliche konzept aus?

Also für mich zählt Kleinkram wie Lego Mindstorms oder Asuro nicht dazu.
Bei dem Roboter geht es primär um PoC meiner Arbeit am Fraunhofer.

Genauergesagt: Der Roboter wird eine Stereo-Kamera bekommen + später noch evtl. ein paar andere Sensoren. Aber was ich ganz vermeiden möchte, ist der Sensor-Wahn, den ich von anderen Robotern kenne. Tausende Ultraschallsensoren, Laser, etc. Im ersten Schritt soll es bei mir darum gehen, dass der Roboter sich in seiner Welt zurecht findet (Stichwort Cognitive Vision). Etwas später können dann mehr (autonome) Funktionen dazukommen.

Momentan geht es aber zunächsts einmal darum, eine Basis für den Aufbau zu schaffen. Um alles gut sehen zu können, benötige ich etwa eine Höhe von rund 1.80-1.90, für die Datenverarbeitung benötige ich am Fraunhofer momentan noch ein halbes Rechenzentrum. Das werde ich aber auf 1-2 Server reduzieren können. So kommt das Gewicht zusammen.

[UlrichC]

Hallo terz

Die von dir vorgestellten Kettenvarianten sind, abgesehen von der Bodenfreiheit, identisch.

Wieso eigentlich Kette?

Deine Vorgehensweise ist, für ein Forschungsprojekt dass sich im Kern neben der Machbarkeitmehr um Kognitive Sensorik und Datenverarbeitung kümmert, eher ungewöhnlich.

Speziell bei den von dir vorgestellten Kettenantrieben, handelt es sich um grundlegende Anordnungen die dem Radantrieb nur in Punkto mögliche Bodenbeschaffung voraus sind.
Da ich davon ausgehe das es im urbanen Gelände keine Bordsteine gibt.. stelle ich dir im Umkehrschluss diese Frage.

Freundlicher Gruß
Christian

[terz]

Wieso eigentlich Kette?

Deine Vorgehensweise ist, für ein Forschungsprojekt dass sich im Kern neben der Machbarkeitmehr um Kognitive Sensorik und Datenverarbeitung kümmert, eher ungewöhnlich.

Das Problem ist, dass man es mir abgelehnt hat, irgendwelche Tests in der Umwelt zu finanzieren, weil zu teuer oder zu gefährlich. Aus diesem Grund muss ich alles selbst finanzieren. Und da möchte ich nicht einfach einen Kinderwagen mit einer Kamera durch die Gegend schieben und die Ergebnisse dann auswerten. (Uni Münster) Ich möchte da schon etwas interessantes haben.

Beim Kettenantrieb spricht eher das Kind aus mir. Eine Kette sieht einfach gewaltiger aus, als Räder. Ich bin überhaupt für das Nr. 5 Design, ich finde den Roboter einfach nur geil

Grüße aus Karlsruhe nach Karlsruhe
Dimitri

[UlrichC]

Hallo Dimitri,

das ist soweit verstanden und erklärt auch das ein oder andere.

Konzeptionell kann ich zunächst den Tipp geben, Gewicht und Fahrzeuggröße zu minimieren.
Dies kann am besten durch Verkleinerung der Rechner oder Auslagerung von Prozessen über Funk erreicht werden.

Denn als problematisch sehe ich die zu erwartenden Systemkosten.
Nur als Beispiel: Der von dir ganz nebenbei als Kampfroboter vorgestellte Manipulator, kostet ca. 90.000$
, hört sich an wie eine strebende Katze und würde bei 50 Kg keinen Spaß mehr bereiten.

In der Regel sind 50 kg bei einer Bauhöhe von bis zu 1.90 - Plattformen von 1-2m² Grundfläche erforderlich um einigermaßen sicher Navigieren zu können.
Das geht einher mit einer entsprechenden Bauzeit bzw. bei Kette 6-10.000 Eur und für Rad im günstigen Fall nur 2000 Eur.

Angesichts dieser Zahlen werden die Kinderwagen doch recht Praktisch.

Zur Sicherheit..
Ich hatte bislang schon das ein oder andere Systen mit 50 Kg und mehr gebaut. Klingt eigentlich nicht sehr Gewaltig, aber bei 3-7 Kmh wirkt so ein System 'buchstäblich' wie ein Vorschlaghammer auf seine Umgebung.

Also Karlsruhe.. vl. kann ich dich ja mal in meiner Werkstatt begrüßen.

Viele Grüße
Christian

[terz]

Ich hatte bislang schon das ein oder andere Systen mit 50 Kg und mehr gebaut. Klingt eigentlich nicht sehr Gewaltig, aber bei 3-7 Kmh wirkt so ein System 'buchstäblich' wie ein Vorschlaghammer auf seine Umgebung.

Hallo Christian,

sicher werde ich dich auch mal in deiner Werkstatt besuchen kommen. Ich verstehe aber nicht, wieso so ein Roboter auf die Umgebung wie ein Vorschlaghammer wirkt?

Ich habe am Wochenende die TV-Total Stock Car Crash Challenge angesehen. Defekte Fahrzeuge wurden dort mit einem Stappler auf Ketten abtransportiert. Ich fand nicht wirklich, dass die Stapler mit Auto auf den Gabeln wie Vorschlaghammer auf die Umgebung wirkten.

Sicher ist es eine gute Idee, das Gewicht des Roboters zu reduzieren. Denn mehr Gewicht = größerer Motor = mehr Energieverbrauch = mehr Gewicht für Akkud = größerer Motor ....

Zum Preis: Ich denke mal, dass 6-10k€ noch relativ in meinem Rahmen liegen. Diese Plattform habe ich im Netz gefunden. Aber das Ding erscheint mir wirklich etwas zu groß / lang / schwer

[Thomas$]

das problem 50kg sind ziemlich viel denn die durch einen fehler gegen die wand oder gar eine person rauschen kannst du evtl. das ganze projekt in den wind schreiben.

als ketten untersatzt wäre sicher ein Raupentransporter (schubkarre mit kettenantrieb in meinen Augen) zu gebrauchen
http://www.maschinensucher.de/A63690...Dumpy-300.html

der sonsorik wahn hat hier sinn denn das ding muss hauptsächlich sicher sein

[UlrichC]

Hallo Dimitri,

ja nun, die Aspekte der Sicherheit betreffen nur selten den Regelfall. Ich meine wenn du dich beispielsweise dem besagten Gabelstapler unbemerkt in den Weg gestellt hättest..
wäre dir das Zusammentreffen sicher noch lange in Erinnerung. Denn Trümmerbrüche heilen leider nur schlecht.

Bei Fahrzeugen die gänzlich unbemannt fahren ist die Gefahr ungleich Größer. Das instinktive Abschätzen bzw. das defensive Navigieren ist mit Linsen einer Kamera nur schwer zu gestalten.
Auch ein bisschen der Grund warum NeedForSpeed Undergroud Toplist Rennfahrer nicht gleichsam für die DTM qualifiziert sind.


Viele Grüße
Christian