wie kommst Du denn auf 4ms ... gemessen oder Datenblatt.

bei H-Brücken die mit PWM gesteuert werden ... solltest Du einen guten Gate-Driver verwenden damit die Umschaltzeit / Ladungsänderung so schnell wie möglich geht. In der Zeit der Umsteuerung hat ein Mosfet die höchste Verlustleistung, um so länger diese dauert und um so häufiger dies ist, um so mehr muss der Mosfet Verbraten ...

z.B. High Speed, High Voltage, High Side Gate Driver >>>> LTC4440
http://cds.linear.com/docs/Datasheet/44405fa.pdf