Hallo,

ich arbeite zur Zeit an zwei humanoiden Unterarmen.

Im Unterarm sitzen die ganzen Servos zur Ansteuerung der Finger und des Handgelenkes. Von jedem Finger gehen immer paarweise 2 Sehnen um z.B. die Beugefunktion auszuführen.

Das klappt auch alles soweit sehr gut!

Jedoch wenn ich nun das Handgelenk z.B. nach links bewege müssen sich einige Sehnen verkürzen und die anderen gleichzeitig verlängern.

Wie könnte man dieses Problem mechanisch lösen?

Ich habe es schon mit Zugfedern probiert. Allerdings müssten dafür die Federn sehr stramm sein und somit geht zuviel Kraft an den Federn verloren.

Hat sich jemand schonmal mit einer ähnlichen Problematik auseinander gesetzt?

Danke!

Gruß

Dennis