Zitat Zitat von Dennis2006
Hat sich jemand schonmal mit einer ähnlichen Problematik auseinander gesetzt?
Hallo Denis,

hatte mal so ein ähnliches Problem mit einer schlichten Kinematik gelöst.
Bei einem Roboterarm nennt sich die von dir umschriebene Achse zufälliger Weise auch Handachse.
Ich hatte zur Ansteuerung eines Greifers eine Hohlewelle im Drehpunkt der Handachse vorgesehen.
Dort sind entsprechenden Bowdenzügen durchgeleitet die den Greifer bewegen. Du kannst es dir ja mal anschauen.
Im Grunde ist mein Roboterarm eine weitgehende Nachbildung eines humanoiden Arms von der Schulter abwärts. Ok, abgesehen von ein paar Features wie Sferenauslage und 360°-Drehung. Vermutlich auch mit Einschränkungen in der Entsprechung, da ich mit dem Arm einen anderen Zweck verfolge.

http://www.ulrichc.de/project/cu-robotarm/

Bild zur Handachse:
Bild hier  

Viele Grüße
Christian