Am einfachsten wohl durch die Verwendung von drucksteifen Bowdenzughüllen über dem Bereich, in dem die Verkürzung/Verlängerung auftritt. Nachteil ist der größere Platzbedarf und die größere Reibung.Wie könnte man dieses Problem mechanisch lösen?
Alternativ könnte man auch durch die links-rechts Schwenkung die Position einzelner Servos im Unterarm vor-zurück bewegen, was die Längenänderung annähernd kompensieren könnte - das scheint mir aber ein recht aufwendiges Vorhaben zu sein.
Wenn die Sehnen sehr dünn sind, könnte man auch versuchen sie als Bündel sehr nahe am Drehpunkt des Mittelhandgelenks zu führen, dadurch wird die Längenänderung zumindest sehr klein.
edit:
Noch einer fällt mir ein: die Beuger- und Streckersehne eines Fingers so führen, dass die Verkürzung der einen gleichzeitig die Verlängerung der anderen wird. Damit ändert dich beim Schwenken der Hand zwar die Beugung des Fingers, das kann aber durch Ansteuerung des Fingerservos kompensiert werden (ist also keine rein mechanische Lösung, hat aber durchaus ihren Reiz).
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