Der Schaltplan sieht ein wenig so aus als könnte man sich nicht zwischen einer rein analogen und einer Regelung per PWM entscheiden.
Bei der rein analogen / linearen ansteuerung per Operationsverstärker braucht man wirklich nur einen FET, bis zum Umpolen wird man da nicht kommen. Die Lösung ist einfach, wenn man erstmal die Richtigen Regelparameter /noch fehlende Kondesatoren udn Widesrtände am OP gefunden hat.

Die fertigen H Brücken sind für einen Digitale ansteuerung, z.B. per PWM. Das wäre dann die Lösung wenn man es mit einem µC machen will. Auch kann die Lösung sparsamer mit dem Strom umgehen, weil man den Strom ähnlich wie bei einem Schaltregler einstellt. In der Regel wird man auch hier ohne Umpolen auskommen. Man hat höchstens für die Schaltung in der Ausphase des PWM die Wahl zwischen einem schnellen (rückspeisung der Energie in die Versorgung) und einem eher lagsamen (einfache Freilaufdiode) Abfall des Stromes. Die Lösung mit der Rückspeisung in die Versorgung kann den Strom schneller ändern, die Lösung mit der einfachen Freilaufdiode hat weniger Verluste und zieht damit weniger Strom aus der Versorgung.

Für die Digitale Schaltung würde ich Vorschlagen für die High Side einen P-Kanal MOSFET zu nehmen, und den unabhängig, über einen extra PWM Pin des Kontrollers anzusteuern. Dann kann man immer noch in Software ziwschen den beiden Lösungen umschalten. Oder man nimmt halt eine Fertige H-Brücke. Das PWM Signal duch den OP zu schicken ist nicht so gut. Die Meisten OPs sind nicht so gut als MOSFET Treiber geeigent.

Bei der Spule als Last muß man beim Ausschalten aufpassen. Da kann relativ viel Energie zurück aus der Spule kommen und ggf. die Spannung für den Treiber zu hoch werden lassen. Da sollte ein großer Elko am Treiber sein (z.B. 4700 µF) und eine Suppressordiode. Sonst kann es Probleme geben wenn z.B. die Akkus abgeklemmt werden, oder die Sicherung durchbrennt.