>> Wie mache ich das mit dem Motoren und der Lenkung ??

I²C RC- Servocontroller
http://www.roboter-teile.de/datasheets/sd20.pdf

so kannst Du Handelsübliche Modellbauteile verwenden

und für die I2C PC Anbindung z.B. einen IOWarrior 24


Gruss Ralf