Diplomarbeit an der FH Amberg-Weiden

[Matthias]

Bei 868 wäre die Antenn kleiner ausgefallen, denk ich mal. 12 IR und 12 US. Die Sensoren haben alleine mindestens 500€ gekostet.

Matthias

[Matthias]

Ups hab mich verzählt . doch "nur" 6.

[Judgeman]

Caty ist auf einem Catwiesel-Bausatz von Conrad aufgebaut.

Der Bot ist mit:
10St. GP2D12
4St. GP2D120
6St. SFR08
ausgestattet.

Er kann die Batteriespannung und -strom überwachen, hat ein Leitlinienmodul, ein Funkmodem (868MHz) und arbeitet mit einem Minimodul der Firma Phytec, das mit einem C167 bestückt ist.

[ACU]

Und wofür sind die vielen Sensoren?
Der kann doch bestimmt sowas wie eine digitale Karte seiner Umgebung anfertigen oder?
Was für einen Akku verwendet ihr und wie lange kann der Roboter damit fahren?

[Matthias]

Ist so ein Catwisle-Bausatz nich ein bisschen laut? Laufen die Motoren schön synchron und ist die Kette richtig straff?

Matthias

[Judgeman]

Die Sensoren sind auf Wunsch meines Professors so angelegt. Es sollte auf schwenkbare Sensoren verzichtet werden. Um einen Vergleich zwischen IR und US zu haben, sind diese redundant aufgebaut.

Bild hier  
grün: US (Sensorreichweite im Bild entspricht 1,5m, in Wirklichkeit: 6m)
rot: IR (GP2D12)
blau: IR (GP2D120)

Als Akku wird ein Bleigelakku 12V/7,2Ah verwendet. Der hält mit Antrieb (ohne Last) ca. 2,5h. Ohne Last bedeutet, dass der Bot für die Zeit aufgebockt war.

Laut ist er leider schon, allerdings nur, wenn er schnell fährt, bei langsamer Fahrt ist es nicht so schlimm. Die Ketten laufen relativ synchron, um dem Rest noch auszugleichen ist eine Wegerfassungselektronik integriert. Damit lassen sich auch beliebige Kurvenradien realisieren. Die Software existiert aber noch nicht. Die Ketten sind mittels einer extra Vorrichtung gespannt, damit das Spiel gering ist.

Ich habe während meiner Arbeit nur ein Demo-Fernsteuerungsprogramm geschrieben. Es werden sämmtliche Sensordaten am PC-Bildschirm ausgegeben und der Antrieb kann gesteuert werden. Es wurde dabei noch keinerlei KI entworfen. Kartenzeichnen ist natürlich auch möglich, aber eben noch nicht programmiert.

[CityJumper]

das ding is ja wohl hammer geil.
was für ein funk modul verwendest du ? was kostet das?

was für einen cpu benutzt du? sieht ja recht umfangreich aus.


mfg
michael

[Judgeman]

Das Funkmodul ist ein OPC1425, kostet leider 250€/St.. Es soll aber durch ein billigeres ersetzt werden (50€/St.), wenn es funktioniert (Artikel: Elektor 12/2003).

CPU ist ein C167 von Infineon auf einem Minimodul von Phytec.

[spopi]

wieviel kilo halten denn die ketten aus

[Judgeman]

Meinst du wieviel der Antrieb schafft?? Oder wirklich die Stabilität der Ketten?

Der Bot wiegt derzeit 7,3kg. Ich denke aber, dass eine Zuladung bis zu einem Gesamtgewicht von 25kg kein Problem sein dürfte.